基于结构光视觉传感器的焊缝实时跟踪控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·视觉传感焊缝跟踪方法 | 第8-14页 |
| ·被动视觉与主动视觉方法 | 第9-11页 |
| ·视觉传感焊缝跟踪技术的发展现状 | 第11-14页 |
| ·视觉伺服技术 | 第14-16页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制 | 第14-15页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 焊缝跟踪系统组成 | 第18-28页 |
| ·焊缝跟踪系统组成 | 第18页 |
| ·视觉系统的组成 | 第18-21页 |
| ·激光视觉传感器 | 第18-20页 |
| ·图像采集卡 | 第20-21页 |
| ·其他部件 | 第21页 |
| ·焊接机器人系统 | 第21-23页 |
| ·示教-再现型焊接机器人 | 第21-22页 |
| ·其他部件 | 第22-23页 |
| ·软件平台 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 视觉系统标定与机器人运动学计算 | 第28-56页 |
| ·摄像机标定 | 第28-37页 |
| ·摄像机标定的方法 | 第28-30页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第30-33页 |
| ·标定试验方法和结果分析 | 第33-37页 |
| ·激光光平面方程计算 | 第37-42页 |
| ·激光光平面方程计算方法 | 第38-41页 |
| ·计算结果分析 | 第41-42页 |
| ·手眼标定 | 第42-44页 |
| ·机器人运动学计算 | 第44-54页 |
| ·机器人正运动学 | 第45-46页 |
| ·机器人逆运动学 | 第46-52页 |
| ·试验检验算法精度 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 焊缝实时跟踪控制 | 第56-76页 |
| ·焊缝跟踪控制方式 | 第56-57页 |
| ·焊缝路径点位姿 | 第57-62页 |
| ·焊缝路径点位置 | 第57-60页 |
| ·焊缝路径点姿态 | 第60-62页 |
| ·工具点TCP 位姿 | 第62页 |
| ·JOB 任务的生成、上传和执行 | 第62-66页 |
| ·JOB 文件的生成 | 第62-63页 |
| ·JOB 文件的上传与执行 | 第63-66页 |
| ·焊缝实时跟踪实验 | 第66-75页 |
| ·直线焊缝跟踪实验 | 第66-70页 |
| ·曲线焊缝跟踪实验 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 本文结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第84-86页 |
