直线舵机模拟力加载器研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 直线舵机系统简介 | 第10页 |
| 1.3 国内外加载器研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 加载器系统关键技术 | 第10页 |
| 1.3.2 加载器系统控制算法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.3 模拟力加载器分类研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.4 国内外加载器产品研发现状 | 第13页 |
| 1.4 本课题采用的控制方法 | 第13-14页 |
| 1.5 课题来源及技术指标 | 第14页 |
| 1.6 本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.7 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 总体方案设计及数学建模 | 第16-25页 |
| 2.1 系统功能要求 | 第16页 |
| 2.2 系统工作原理及组成 | 第16-18页 |
| 2.2.1 系统工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 系统组成 | 第17-18页 |
| 2.3 系统结构方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3.1 系统机械结构设计 | 第18页 |
| 2.3.2 系统硬件电路设计 | 第18-19页 |
| 2.4 系统硬件选择 | 第19-20页 |
| 2.4.1 加载机构——永磁无刷同步直线电机 | 第19页 |
| 2.4.2 传感器的选择 | 第19-20页 |
| 2.5 系统数学模型 | 第20-24页 |
| 2.5.1 加载机构建立数学模型 | 第20-21页 |
| 2.5.2 负载机构建立数学模型 | 第21-22页 |
| 2.5.3 拉压力传感器建立数学模型 | 第22-23页 |
| 2.5.4 模拟力加载器系统建立数学模型 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 系统仿真及多余力分析 | 第25-33页 |
| 3.1 开环系统分析 | 第25-26页 |
| 3.2 双闭环控制设计 | 第26-30页 |
| 3.2.1 电流闭环控制 | 第26-28页 |
| 3.2.2 力闭环控制 | 第28页 |
| 3.2.3 双闭环控制仿真 | 第28-30页 |
| 3.3 系统多余力分析 | 第30-32页 |
| 3.3.1 系统多余力仿真 | 第30页 |
| 3.3.2 多余力产生原因 | 第30-31页 |
| 3.3.3 多余力抑制策略选取 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 系统控制器设计及仿真验证 | 第33-41页 |
| 4.1 系统控制器构成 | 第33页 |
| 4.2 PID控制器设计 | 第33-36页 |
| 4.2.1 经典PID算法介绍 | 第33-34页 |
| 4.2.2 PID控制器实现 | 第34-35页 |
| 4.2.3 PID控制器仿真 | 第35-36页 |
| 4.3 前馈补偿控制器设计 | 第36-38页 |
| 4.3.1 前馈补偿控制原理 | 第36页 |
| 4.3.2 前馈补偿控制器实现 | 第36-38页 |
| 4.4 加载器系统仿真验证 | 第38-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 加载器软硬件平台开发实现 | 第41-54页 |
| 5.1 加载器机械结构实现 | 第41-43页 |
| 5.1.1 直线加载机构设计 | 第41-42页 |
| 5.1.2 机械平台总体结构 | 第42-43页 |
| 5.2 加载器硬件电路设计 | 第43-49页 |
| 5.2.1 硬件电路总体结构 | 第43页 |
| 5.2.2 元器件选型 | 第43-45页 |
| 5.2.3 硬件电路设计 | 第45-49页 |
| 5.3 系统信号传输 | 第49-50页 |
| 5.4 系统界面软件设计 | 第50-52页 |
| 5.4.1 系统软件平台 | 第50页 |
| 5.4.2 控制界面软件设计 | 第50-52页 |
| 5.5 加载器性能测试试验结果 | 第52-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
