| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 采煤机记忆截割技术发展状况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 采煤机发展概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 记忆截割技术发展概况 | 第13-15页 |
| 1.3 迭代学习控制应用概况 | 第15-16页 |
| 1.4 目前采煤机记忆截割技术需要解决的主要问题 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要内容与工作安排 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 采煤机截割系统及其动力学模型 | 第19-29页 |
| 2.1 采煤机截割系统 | 第19-22页 |
| 2.1.1 双滚筒采煤机基本组成 | 第19-21页 |
| 2.1.2 采煤机截割系统工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 传统记忆截割的基本原理及需要解决的问题 | 第22-23页 |
| 2.3 基于迭代学习控制的采煤机记忆截割控制算法的总体方案 | 第23-25页 |
| 2.3.1 采煤机截割系统的特点 | 第23页 |
| 2.3.2 记忆截割控制算法的确定 | 第23-24页 |
| 2.3.3 基于迭代学习记忆截割控制算法的总体结构 | 第24-25页 |
| 2.4 采煤机截割系统动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 采煤机记忆截割目标轨迹的规划 | 第29-41页 |
| 3.1 记忆截割目标轨迹的确定思路 | 第29-30页 |
| 3.2 采煤机姿态分析 | 第30-34页 |
| 3.2.1 采煤机姿态 | 第30-31页 |
| 3.2.2 坐标系变换 | 第31-33页 |
| 3.2.3 基准坐标系00 00O X Y Z下采煤机姿态信息的获取 | 第33-34页 |
| 3.3 截割滚筒的运行轨迹规划 | 第34-35页 |
| 3.4 记忆截割目标轨迹的规划 | 第35-36页 |
| 3.5 记忆截割目标轨迹仿真 | 第36-40页 |
| 3.5.1 原始数据 | 第36-38页 |
| 3.5.2 仿真 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 采煤机记忆截割的迭代学习控制 | 第41-55页 |
| 4.1 迭代学习控制理论 | 第41-45页 |
| 4.1.1 迭代学习控制基本描述 | 第41-43页 |
| 4.1.2 开、闭环迭代学习控制 | 第43-44页 |
| 4.1.3 迭代学习控制相关名词 | 第44-45页 |
| 4.2 采煤机记忆截割迭代学习控制 | 第45-50页 |
| 4.2.1 PD型迭代学习控制算法 | 第45-46页 |
| 4.2.2 PD型迭代学习控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.2.3 算法收敛性分析 | 第47-50页 |
| 4.3 仿真 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 采煤机记忆截割自适应迭代学习控制 | 第55-65页 |
| 5.1 自适应迭代学习控制 | 第55-58页 |
| 5.1.1 自适应控制 | 第55-56页 |
| 5.1.2 自适应迭代学习控制 | 第56-58页 |
| 5.2 采煤机记忆截割自适应迭代学习控制 | 第58-61页 |
| 5.2.1 控制系统描述 | 第58页 |
| 5.2.2 自适应迭代学习控制器设计 | 第58-59页 |
| 5.2.3 算法收敛性分析 | 第59-61页 |
| 5.3 仿真 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 实际采煤工作面记忆截割的迭代控制算法的仿真验证 | 第65-73页 |
| 6.1 21142回采工作面 | 第65-69页 |
| 6.1.1 回采工作面基本参数 | 第65页 |
| 6.1.2 采煤机相关参数 | 第65-67页 |
| 6.1.3 截割滚筒运行轨迹 | 第67-69页 |
| 6.2 仿真过程 | 第69-71页 |
| 6.3 结果分析 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 7 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 论文总结 | 第73页 |
| 7.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简历 | 第79-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81页 |
