| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及研究成果 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 研究成果 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容及论文内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 植保无人机飞行平台 | 第19-29页 |
| 2.1 四旋翼无人飞行器平台 | 第19-22页 |
| 2.1.1 四旋翼无人飞行器整体结构 | 第20-21页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器轴距设计 | 第21-22页 |
| 2.2 四旋翼无人飞行器控制原理 | 第22-27页 |
| 2.2.1 四旋翼无人飞行器飞控介绍 | 第22-24页 |
| 2.2.2 四旋翼无人飞行器运动原理 | 第24-27页 |
| 2.3 飞行过程中应注意的问题 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 植保无人机避障系统硬件设计 | 第29-45页 |
| 3.1 微控制器模块 | 第30-31页 |
| 3.2 飞行姿态检测模块 | 第31-32页 |
| 3.3 电机驱动模块 | 第32-34页 |
| 3.4 避障系统测量模块 | 第34-36页 |
| 3.4.1 超声波传感器简介 | 第34-35页 |
| 3.4.2 两种传感器优缺点 | 第35-36页 |
| 3.5 超声波测距模块 | 第36-42页 |
| 3.5.1 US-016超声波测距模块介绍 | 第37-39页 |
| 3.5.2 US-016超声波避障模块工作原理 | 第39-42页 |
| 3.6 Arduino mega 2560模块介绍 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 避障系统控制策略和软件实现 | 第45-53页 |
| 4.1 总体设计 | 第45-46页 |
| 4.2 避障系统硬件连接关系及原理 | 第46-47页 |
| 4.3 超声波测距模块 | 第47-48页 |
| 4.4 Arduino mega 2560与US-016超声波测距模块通讯原理 | 第48-52页 |
| 4.4.1 Arduino mega 2560与US-016超声波测距模块数据传输 | 第48-49页 |
| 4.4.2 基于Arduino mega 2560对PWM的读取 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 植保无人机避障系统调试与验证 | 第53-61页 |
| 5.1 系统硬件调试 | 第53-56页 |
| 5.1.1 电子调速器对电机控制的调试 | 第53-54页 |
| 5.1.2 MPU6050传感器测量调试 | 第54-55页 |
| 5.1.3 超声波测距调试 | 第55页 |
| 5.1.4 四旋翼无人飞行器整体调试 | 第55-56页 |
| 5.2 系统软件调试 | 第56-59页 |
| 5.2.1 开源地面站Mission Planner | 第56-58页 |
| 5.2.2 Arduino IDE开源软件平台 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录A | 第66-71页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
