光纤陀螺井斜测量单元的姿态解算方法研究及误差分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·惯性导航系统概述 | 第9页 |
| ·光纤陀螺及惯性导航在随钻测井中的应用 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内发展现状 | 第10-11页 |
| ·国外发展现状 | 第11-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 随钻测斜仪的工作原理 | 第13-28页 |
| ·定向钻井专业术语 | 第13页 |
| ·常用坐标系介绍 | 第13-14页 |
| ·惯性坐标系i | 第13-14页 |
| ·地球坐标系e | 第14页 |
| ·地理坐标系g | 第14页 |
| ·导航坐标系n | 第14页 |
| ·载体坐标系b | 第14页 |
| ·姿态更新算法比较 | 第14-17页 |
| ·欧拉角法 | 第14-15页 |
| ·方向余弦法 | 第15-16页 |
| ·四元数法 | 第16-17页 |
| ·姿态算法的比较 | 第17页 |
| ·光纤陀螺的原理 | 第17-20页 |
| ·光纤陀螺的性能指标 | 第20-23页 |
| ·零偏 | 第20-21页 |
| ·零偏稳定性 | 第21页 |
| ·零偏重复性 | 第21页 |
| ·随机游走系数 | 第21-22页 |
| ·标度因数 | 第22页 |
| ·标度因数的非线性度 | 第22页 |
| ·零偏温度灵敏度 | 第22页 |
| ·标度因数温度灵敏度 | 第22-23页 |
| ·石英挠性加速度计的工作原理 | 第23页 |
| ·传感器的选型 | 第23-25页 |
| ·加速度计的选择 | 第23-24页 |
| ·光纤陀螺的选择 | 第24-25页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 姿态更新算法 | 第28-38页 |
| ·算法总体流程 | 第28-29页 |
| ·初始对准 | 第29-32页 |
| ·粗对准 | 第29-30页 |
| ·精对准 | 第30-32页 |
| ·姿态解算算法 | 第32-37页 |
| ·参数说明 | 第32-33页 |
| ·速度更新流程 | 第33页 |
| ·姿态更新流程 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 数据处理及误差分析 | 第38-42页 |
| ·光纤陀螺的温度补偿 | 第38-39页 |
| ·敏感轴不正交校正 | 第39-41页 |
| ·其他误差的消除方法 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 上位机软件设计及仿真结果 | 第42-51页 |
| ·软件介绍 | 第42-44页 |
| ·软件流程图 | 第42-43页 |
| ·软件界面 | 第43-44页 |
| ·软件实现结果 | 第44页 |
| ·软件功能测试 | 第44-46页 |
| ·仪器敏感轴不正交校准 | 第46-48页 |
| ·初始对准仿真结果 | 第48-49页 |
| ·姿态解算仿真及结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
