基于FPGA的电动舵机控制器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·制导火箭弹舵机系统的作用 | 第9页 |
| ·制导火箭弹舵机系统的研究现状 | 第9-11页 |
| ·电动舵机控制器的发展现状 | 第11-12页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·课题的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 舵机控制器方案设计 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·电动舵系统的结构和工作原理 | 第14-18页 |
| ·舵机系统的组成 | 第14-15页 |
| ·电动舵机用电机类型 | 第15页 |
| ·永磁无刷直流伺服电机的组成 | 第15页 |
| ·无刷直流电机的工作原理 | 第15-17页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第17-18页 |
| ·控制器总体方案设计 | 第18-24页 |
| ·控制器硬件平台选择 | 第20页 |
| ·电动舵机系统的控制算法选择 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 舵机控制器硬件设计 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·硬件电路设计 | 第25-33页 |
| ·FPGA 芯片选择及外围电路 | 第25-29页 |
| ·模拟信号采集电路 | 第29-30页 |
| ·无刷直流电机驱动电路 | 第30-31页 |
| ·数字通信接口 | 第31-32页 |
| ·电源设计 | 第32-33页 |
| ·电磁兼容性设计 | 第33-42页 |
| ·系统电磁兼容要求分析 | 第33-34页 |
| ·舵机控制器的电磁兼容设计 | 第34-41页 |
| ·舵系统的电磁兼容性能验证 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 电动舵机控制器算法分析和软件设计 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·模糊自适应整定 PID 算法分析 | 第43-52页 |
| ·Matlab 仿真软件简介 | 第46页 |
| ·系统仿真模型建立 | 第46-51页 |
| ·系统仿真结果及分析 | 第51-52页 |
| ·基于 FPGA 的控制软件设计 | 第52-61页 |
| ·A/D 采样电路 | 第54-56页 |
| ·参数调整模块 | 第56页 |
| ·数字通信模块 | 第56-57页 |
| ·内存定义 | 第57-58页 |
| ·永磁无刷直流伺服电机控制程序 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 电动舵机控制器试验研究 | 第62-67页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·测试模块设计 | 第62-64页 |
| ·额定转速测试模块 | 第62页 |
| ·时域测试模块 | 第62-63页 |
| ·频率性能测试模块 | 第63页 |
| ·测试项目舵控数据输出模块 | 第63页 |
| ·测试状态舵机反馈数据输出模块 | 第63-64页 |
| ·舵机系统试验及数据分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录Ⅰ 模糊自适应程序 | 第72-73页 |
| 附录Ⅱ 速度测试程序 | 第73页 |
| 附录Ⅲ 时域测试程序 | 第73-74页 |
| 附录Ⅳ 频域测试程序 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 个人简历 | 第79页 |
