直线一级倒立摆的摩擦补偿及自适应控制研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·论文研究内容 | 第12页 |
| ·论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 摩擦理论 | 第14-28页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·摩擦现象 | 第14-17页 |
| ·静态摩擦现象 | 第14-15页 |
| ·动态摩擦现象 | 第15-17页 |
| ·摩擦模型 | 第17-24页 |
| ·静态摩擦模型 | 第17-21页 |
| ·动态摩擦模型 | 第21-24页 |
| ·摩擦补偿方法 | 第24-27页 |
| ·基于摩擦模型的补偿方法 | 第24-25页 |
| ·不依赖于摩擦模型的补偿方法 | 第25-26页 |
| ·基于智能控制的摩擦补偿 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 倒立摆的数学模型及其稳定控制 | 第28-37页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·直线倒立摆及其数学模型 | 第28-33页 |
| ·倒立摆系统概述及其基本结构 | 第28-30页 |
| ·倒立摆系统的数学模型 | 第30-33页 |
| ·基于 LQR 的稳定控制器设计 | 第33-36页 |
| ·LQR 控制器原理 | 第33-35页 |
| ·未进行摩擦补偿时的 LQR 控制器 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第4章 摩擦模型参数辨识 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·辨识方法简介 | 第37-40页 |
| ·遗传算法简介 | 第37-38页 |
| ·辨识算法的设计 | 第38-40页 |
| ·摩擦模型参数辨识算法设计 | 第40-45页 |
| ·指数摩擦模型的参数辨识 | 第40-41页 |
| ·LuGre 摩擦模型的参数辨识 | 第41-42页 |
| ·算法设计 | 第42-43页 |
| ·仿真实例 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第5章 倒立摆系统摩擦的固定补偿 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·可行性证明 | 第47-52页 |
| ·指数摩擦模型 | 第47-49页 |
| ·LuGre 摩擦模型 | 第49-52页 |
| ·固定摩擦补偿 | 第52-55页 |
| ·指数摩擦模型 | 第52-54页 |
| ·LuGre 摩擦模型 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第6章 倒立摆系统摩擦的自适应补偿 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·RBF 网络辨识理论 | 第56-62页 |
| ·神经网络概述 | 第56-57页 |
| ·人工神经网络学习方法 | 第57-59页 |
| ·径向基函数神经网络 | 第59-60页 |
| ·基于 RBF 网络的的神经网络辨识 | 第60-62页 |
| ·摩擦的自适应补偿 | 第62-66页 |
| ·基于 RBF 网络的摩擦辨识及补偿 | 第62-63页 |
| ·仿真及实验结果分析 | 第63-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第76页 |
