| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题研究背景 | 第14-16页 |
| ·市场背景 | 第14-15页 |
| ·技术背景 | 第15-16页 |
| ·石材雕刻制品类型和加工工艺分类 | 第16-20页 |
| ·石材雕刻加工方法 | 第18-19页 |
| ·石材雕刻常见加工设备 | 第19-20页 |
| ·项目概要及研究意义 | 第20-21页 |
| ·课题研究主要内容及章节结构 | 第21-24页 |
| 第2章 石材雕刻机器人机械系统方案设计 | 第24-38页 |
| ·系统分析 | 第24-25页 |
| ·总体方案设计 | 第25-26页 |
| ·运动模块的方案设计 | 第26-34页 |
| ·自由度数目的确定 | 第26-27页 |
| ·结构形式的确定 | 第27-29页 |
| ·工作空间的确定 | 第29-31页 |
| ·驱动方式的确定 | 第31-34页 |
| ·机器人性能参数的确定 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-38页 |
| 第3章 石材雕刻机器人的结构设计 | 第38-50页 |
| ·立柱的设计 | 第38-41页 |
| ·立柱的结构设计 | 第38-40页 |
| ·进给系统部件选型及分析计算 | 第40-41页 |
| ·回转工作台的设计 | 第41-44页 |
| ·数控回转工作台的结构与工作原理 | 第42页 |
| ·关键部件的结构设计及分析计算 | 第42-44页 |
| ·腕部的结构设计 | 第44-49页 |
| ·电主轴的选型 | 第44-45页 |
| ·电主轴的装配设计 | 第45-46页 |
| ·腕部传动系统的分析计算 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 石材雕刻机器人的运动学与动力学分析 | 第50-68页 |
| ·石材雕刻机器人运动学数学模型的建立 | 第50-58页 |
| ·石材雕刻机器人的运动关节分析 | 第50-51页 |
| ·石材雕刻机器人连杆D-H参数及关节坐标系的确定 | 第51-53页 |
| ·石材雕刻机器人的连杆齐次坐标变换矩阵的建立 | 第53-58页 |
| ·基于ADAMS的石材雕刻机器人运动学仿真 | 第58-63页 |
| ·基于ADAMS的石材雕刻机器人三维模型的建立 | 第58-59页 |
| ·基于ADAMS的石材雕刻机器人三维模型的约束添加 | 第59-60页 |
| ·基于ADAMS的石材雕刻机器人三维仿真模型的驱动添加 | 第60-62页 |
| ·运动学仿真结果分析 | 第62-63页 |
| ·基于ADAMS的石材雕刻机器人动力学仿真 | 第63-66页 |
| ·虚拟样机动力学仿真模型的建立 | 第63-64页 |
| ·石材雕刻机器人动力学仿真结果 | 第64-65页 |
| ·动力学仿真结果分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 石材雕刻机器人的立柱结构的有限元分析 | 第68-84页 |
| ·石材雕刻机器人的结构简介及立柱受力分析 | 第68-70页 |
| ·石材雕刻机器人立柱结构几何模型的建立 | 第70-71页 |
| ·立柱有限元模型的建立 | 第71-74页 |
| ·定义单元类型 | 第71-72页 |
| ·定义材料属性 | 第72页 |
| ·立柱模型的网格划分 | 第72-73页 |
| ·模型边界条件的模拟 | 第73-74页 |
| ·立柱的有限元静力分析 | 第74-80页 |
| ·立柱所受载荷分析 | 第74-75页 |
| ·立柱所受载荷到立柱有限元模型的转换 | 第75-78页 |
| ·柱结构有限元模型的边界条件施加 | 第78页 |
| ·立柱结构模型的应力分析 | 第78-79页 |
| ·立柱结构模型的刚度分析 | 第79-80页 |
| ·立柱的有限元模态分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第92页 |