| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·折叠式高空作业车柔性臂建模理论 | 第11-13页 |
| ·折叠式高空作业车柔性臂控制理论 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 折叠式高空作业车柔性多体动力学建模与仿真分析 | 第17-40页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·折叠式高空作业车臂架系统描述 | 第17-22页 |
| ·折叠式高空作业车作业臂描述 | 第17-18页 |
| ·折叠式高空作业车模型建立 | 第18-19页 |
| ·折叠式高空作业车主要参数 | 第19-21页 |
| ·折叠式高空作业车臂架坐标系建立 | 第21-22页 |
| ·臂架系统动力学方程推导 | 第22-30页 |
| ·拉格朗日方程概述 | 第22-23页 |
| ·柔性作业臂总动能计算 | 第23-24页 |
| ·柔性作业臂总势能计算 | 第24-25页 |
| ·柔性作业臂广义力计算 | 第25-27页 |
| ·柔性多体动力学方程推导 | 第27-29页 |
| ·柔性多体动力学方程特性分析 | 第29-30页 |
| ·臂架柔性多体系统动力学仿真分析 | 第30-39页 |
| ·臂架系统状态空间模型处理 | 第30-31页 |
| ·动力学仿真分析 | 第31-39页 |
| ·作业臂刚柔体模型动态性能对比分析 | 第31-35页 |
| ·不同规格作业臂模型动态性能对比分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 折叠式高空作业车柔性作业臂的控制方法研究 | 第40-66页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·柔性作业臂奇异摄动模型 | 第41-43页 |
| ·奇异摄动理论基础 | 第41页 |
| ·作业臂刚体运动慢变子系统的分解 | 第41-42页 |
| ·作业臂弹性变形快变子系统的分解 | 第42-43页 |
| ·臂架系统混合控制框架 | 第43-44页 |
| ·柔性作业臂位置定位控制器研究 | 第44-54页 |
| ·基于计算力矩法的 PD 控制器设计 | 第44-45页 |
| ·模糊 PID 控制器的原理及设计方法 | 第45-53页 |
| ·作业臂位置定位控制器设计 | 第53-54页 |
| ·柔性作业臂振荡抑制控制器研究 | 第54-56页 |
| ·线性二次型最优控制器的原理及设计方法 | 第54-55页 |
| ·作业臂振荡抑制控制器设计 | 第55-56页 |
| ·柔性作业臂轨迹跟踪仿真分析 | 第56-65页 |
| ·变负载时模糊、常规 P ID 控制器性能对比分析 | 第58-63页 |
| ·干扰时模糊、常规 P ID 控制器性能对比分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 作业平台防摆控制系统研究 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·输入整形器的设计方法 | 第66-71页 |
| ·输入整形器的设计问题 | 第67-69页 |
| ·常见输入整形器 | 第69-71页 |
| ·输入整形器消摆控制系统的设计 | 第71-74页 |
| ·数值仿真分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 结论与展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 在校期间的研究成果 | 第82-83页 |