基于STM32单片机的无人机飞行控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·无人机研究 | 第14-16页 |
| ·飞行控制系统 | 第16-18页 |
| ·本文研究内容及方法 | 第18-20页 |
| 第二章 飞行控制系统方案设计 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·飞行控制系统设计要求 | 第20-21页 |
| ·飞行控制系统试验平台 | 第21页 |
| ·飞行控制系统总体方案设计 | 第21-24页 |
| ·机载飞控系统 | 第22-23页 |
| ·地面测控系统 | 第23-24页 |
| ·飞行控制系统硬件方案 | 第24-30页 |
| ·嵌入式飞控计算机 | 第24-25页 |
| ·传感器数据采集 | 第25-28页 |
| ·GPS 模块 | 第28-29页 |
| ·遥控解码模块 | 第29页 |
| ·舵机驱动子系统 | 第29-30页 |
| ·数传电台 | 第30页 |
| ·电源模块 | 第30页 |
| ·飞行控制系统软件设计 | 第30-33页 |
| ·飞行控制系统软件设计需求 | 第30-31页 |
| ·飞行控制系统软件流程 | 第31-33页 |
| 第三章 基于单片机的捷联导航算法研究 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·坐标系定义及变换 | 第33-34页 |
| ·捷联姿态矩阵更新算法 | 第34-38页 |
| ·四元数法 | 第35-36页 |
| ·四元数微分方程的龙格-库塔法求解 | 第36页 |
| ·四元数微分方程的等效旋转矢量法求解 | 第36-38页 |
| ·导航滤波算法 | 第38-46页 |
| ·姿态估计算法 | 第38-43页 |
| ·速度估计算法 | 第43-44页 |
| ·位置估计算法 | 第44-46页 |
| 第四章 无人机控制律设计 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·无人机数学模型 | 第46-47页 |
| ·PID 控制方法 | 第47-48页 |
| ·纵向控制律设计 | 第48-51页 |
| ·俯仰角保持/控制回路 | 第48-49页 |
| ·高度保持/控制回路 | 第49-51页 |
| ·横侧向控制律设计 | 第51-53页 |
| ·横滚角保持/控制回路 | 第51-52页 |
| ·偏航角保持/控制回路 | 第52-53页 |
| ·协调转弯控制 | 第53-56页 |
| ·自主飞行控制律设计 | 第56-62页 |
| ·直线自主飞行控制律设计 | 第56-58页 |
| ·圆周自主飞行控制律设计 | 第58-60页 |
| ·数值仿真 | 第60-62页 |
| 第五章 试验验证 | 第62-65页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·试验系统组成 | 第62页 |
| ·试验内容及结果 | 第62-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文主要贡献和特点 | 第65页 |
| ·进一步的工作和展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
