| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外 AUV 的发展现状 | 第12-15页 |
| ·国内 AUV 的研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外 AUV 的研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 2 捷联惯导系统及其辅助导航系统研究 | 第17-27页 |
| ·传统坐标系及转换关系 | 第17-21页 |
| ·传统常用坐标系说明 | 第17-19页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第19-21页 |
| ·捷联惯性导航系统基本导航原理 | 第21-22页 |
| ·惯导组件及辅助导航子系统 | 第22-26页 |
| ·惯导组件 | 第22-23页 |
| ·辅助导航子系统 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 AUV 组合导航系统的误差及捷联解算方法研究 | 第27-43页 |
| ·捷联解算方法研究 | 第27-33页 |
| ·基于多元信息融合的组合导航系统误差分析 | 第33-36页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第33-34页 |
| ·GPS 误差分析 | 第34-36页 |
| ·DVL 误差分析 | 第36页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第36-42页 |
| ·惯导系统的姿态误差方程 | 第36-40页 |
| ·惯导系统的速度及位置误差方程 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于鲁棒H∞滤波的组合导航算法研究 | 第43-57页 |
| ·鲁棒扩展H∞滤波算法 | 第43-44页 |
| ·鲁棒扩展H∞滤波及其在初始对准中的应用 | 第44-48页 |
| ·初始对准模型的建立 | 第44-46页 |
| ·鲁棒扩展H∞滤波初始对准方法 | 第46-47页 |
| ·实验设计及结果分析 | 第47-48页 |
| ·基于鲁棒扩展H∞滤波组合导航设计 | 第48-51页 |
| ·AUV 鲁棒扩展H∞滤波模型 | 第49-50页 |
| ·AUV 鲁棒扩展H∞滤波设计 | 第50-51页 |
| ·基于鲁棒扩展H∞滤波组合导航实验 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 基于 BP 神经网络优化的扩展卡尔曼滤波组合导航算法 | 第57-73页 |
| ·AUV 组合导航系统的神经网络结构 | 第57-62页 |
| ·BP 神经网络训练方法简介 | 第57-60页 |
| ·BP 神经网络结构设计 | 第60-62页 |
| ·AUV 组合导航系统扩展卡尔曼滤波设计 | 第62-66页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第62-64页 |
| ·扩展卡尔曼滤波设计 | 第64-66页 |
| ·基于 BP 神经网络优化的扩展卡尔曼滤波组合导航实验 | 第66-70页 |
| ·算法应用 | 第66-68页 |
| ·仿真实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 个人简历 | 第81页 |
| 发表的学术论文及研究成果 | 第81页 |