| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题来源与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 桥式起重机系统模型的建立与分析 | 第14-24页 |
| ·Lagrange(拉格朗日)方程 | 第14-15页 |
| ·桥式起重机三维系统的建模与线性化 | 第15-19页 |
| ·起重机系统的建模 | 第15-18页 |
| ·起重机系统的线性化 | 第18-19页 |
| ·起重机系统模型的简化与线性化 | 第19-20页 |
| ·起重机系统模型的传递函数与状态方程 | 第20-21页 |
| ·Simulink中起重机系统模型方框图 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 桥式起重机防摆PID控制系统研究 | 第24-32页 |
| ·PID控制的原理与特点 | 第24-25页 |
| ·起重机防摆PID控制系统设计 | 第25-26页 |
| ·起重机防摆PID控制系统仿真 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 桥式起重机防摆模糊控制系统研究 | 第32-50页 |
| ·模糊控制系统理论基础 | 第32-38页 |
| ·模糊控制介绍 | 第32-33页 |
| ·模糊控制系统的基本组成 | 第33-34页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第34-38页 |
| ·起重机防摆模糊控制系统设计 | 第38-45页 |
| ·位置模糊控制器设计 | 第39-42页 |
| ·摆角模糊控制器设计 | 第42-45页 |
| ·起重机防摆模糊控制系统仿真 | 第45-49页 |
| ·模糊控制仿真软件介绍 | 第45-46页 |
| ·防摆系统仿真实验 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 量化、比例因子自调节的桥式起重机防摆模糊控制系统研究 | 第50-60页 |
| ·常规模糊控制器的不足之处 | 第50-51页 |
| ·自适应模糊控制概述 | 第51页 |
| ·自适应模糊控制器的结构与原理 | 第51-52页 |
| ·量化、比例因子自调节的起重机防摆模糊控制系统设计 | 第52-55页 |
| ·量化、比例因子自调节的起重机防摆模糊控制系统仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·工作不足与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
