| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·研究背景和意义 | 第13-15页 |
| ·并联机器人现状 | 第15-18页 |
| ·宏-微机器人系统现状 | 第18-19页 |
| ·本论文主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 基于遗传算法的Stewart平台优化设计 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·并联机器人Jacobian矩阵 | 第22-24页 |
| ·运动学性能优化目标函数的确定 | 第24-25页 |
| ·基于实值遗传算法的并联机器人优化设计 | 第25-30页 |
| ·实值编码策略 | 第25-27页 |
| ·初始种群的产生 | 第27-28页 |
| ·适值函数的确定 | 第28页 |
| ·遗传操作算子 | 第28-30页 |
| ·优化结果与分析 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于虚功原理的Stewart平台动力学分析 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·变位执行器组成构件的逆运动学分析 | 第33-36页 |
| ·速度分析 | 第33-35页 |
| ·加速度分析 | 第35-36页 |
| ·基于虚功原理的精调Stewart平台动力学分析 | 第36-39页 |
| ·惯性力和惯性矩的确定 | 第36-37页 |
| ·合成力和力矩的确定 | 第37页 |
| ·局部线速度变换矩阵的确定 | 第37-38页 |
| ·局部角速度变换矩阵的确定 | 第38页 |
| ·基于虚功原理的动力学分析 | 第38-39页 |
| ·精调Stewart平台动力学分析结果 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于遗传算法的Stewart平台奇异性分析 | 第41-47页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·基于遗传算法的Stewart平台奇异性分析 | 第42-43页 |
| ·适值函数的确定 | 第42-43页 |
| ·实值遗传算法 | 第43页 |
| ·精调Stewart平台奇异性分析结果 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第五章 精调Stewart平台轨迹跟踪自抗扰控制 | 第47-77页 |
| ·引言 | 第47-49页 |
| ·自抗扰控制器设计 | 第49-56页 |
| ·非线性跟踪微分器的设计 | 第50-52页 |
| ·扩张状态观测器的设计 | 第52-54页 |
| ·非线性PD控制 | 第54-55页 |
| ·扰动补偿 | 第55-56页 |
| ·数值仿真结果与分析 | 第56-62页 |
| ·精调Stewart平台系统构成 | 第56-57页 |
| ·变位执行器仿真结果 | 第57-60页 |
| ·摩擦补偿仿真结果 | 第60-62页 |
| ·精调Stewart平台控制软件设计 | 第62-63页 |
| ·精调Stewart平台实验结果 | 第63-76页 |
| ·变位执行器实验结果 | 第63-70页 |
| ·精调Stewart平台轨迹跟踪实验结果 | 第70-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第六章 大射电望远镜馈源指向跟踪系统的控制与50米缩比模型实验研究 | 第77-99页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·两组成子系统之间的动力学耦合 | 第78-82页 |
| ·馈源舱上反作用力的确定 | 第78-80页 |
| ·反作用力引起的馈源舱的振动 | 第80-82页 |
| ·轨迹跟踪控制策略 | 第82页 |
| ·轨迹规划策略 | 第82-83页 |
| ·轨迹跟踪控制模型 | 第83-85页 |
| ·轨迹跟踪控制软件设计 | 第85-86页 |
| ·50米缩比模型实验结果 | 第86-98页 |
| ·动力学耦合实验结果 | 第87-90页 |
| ·模拟轨迹跟踪实验结果 | 第90-92页 |
| ·实际轨迹跟踪实验结果 | 第92-98页 |
| ·空间直线轨迹跟踪实验结果 | 第92-94页 |
| ·圆轨迹跟踪实验结果 | 第94-96页 |
| ·天文观测轨迹跟踪实验结果 | 第96-98页 |
| ·小结 | 第98-99页 |
| 第七章 结论与展望 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-113页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第113-116页 |
| 攻读博士学位期间主要获奖 | 第116页 |
| 攻读博士学位期间主持或参加科研课题 | 第116页 |
