| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7-8页 |
| ·滑翔增程弹国内外发展现状和发展趋势 | 第8页 |
| ·滑翔增程弹的基本特点 | 第8-9页 |
| ·本文的研究目的和所作的工作 | 第9-10页 |
| 2 滑翔增程炮弹的受力分析及刚体弹道模型的建立 | 第10-27页 |
| ·常用坐标系的建立 | 第10-13页 |
| ·坐标系基本变化矩阵及坐标变换 | 第13-14页 |
| ·作用在滑翔增程炮弹上的力和力矩 | 第14-20页 |
| ·风对气动力的影响 | 第14-15页 |
| ·滑翔增程炮弹所受到的力 | 第15-18页 |
| ·滑翔增程炮弹所受的力矩 | 第18-20页 |
| ·滑翔增程炮弹运动方程组的建立 | 第20-23页 |
| ·动力学方程 | 第20-21页 |
| ·运动学方程 | 第21-22页 |
| ·质量变化方程 | 第22页 |
| ·几何关系方程 | 第22页 |
| ·控制关系方程 | 第22-23页 |
| ·弹丸运动方程组 | 第23-24页 |
| ·弹道计算与仿真 | 第24-27页 |
| 3 陀螺仪转动运动方程的建立 | 第27-50页 |
| ·陀螺仪的结构形式以及陀螺仪在弹体上的安装方式 | 第27-28页 |
| ·三自由度陀螺仪的假设条件 | 第28页 |
| ·姿态传感器坐标系的建立 | 第28-30页 |
| ·第二弹体坐标系 | 第28页 |
| ·陀螺参考坐标系 | 第28-29页 |
| ·陀螺外框架坐标系 | 第29-30页 |
| ·陀螺内框架坐标系 | 第30页 |
| ·陀螺转子坐标系 | 第30页 |
| ·坐标系基本变化矩阵及坐标变换 | 第30-32页 |
| ·陀螺仪测量弹体姿态角原理 | 第32-34页 |
| ·陀螺仪随弹体飞行过程中的三个不同的运动状态 | 第32页 |
| ·弹体姿态角与陀螺内、外框架的转动角之间的关系 | 第32-33页 |
| ·弹体在接近匀速滚转的情况下姿态角与陀螺仪外环输出的关系 | 第33-34页 |
| ·弹体滚转角速率为零时姿态角与陀螺仪输出的关系 | 第34页 |
| ·陀螺仪所受力矩分析 | 第34-38页 |
| ·陀螺仪所受力矩分类 | 第34-35页 |
| ·静不平衡力矩 | 第35-37页 |
| ·动不平衡力矩 | 第37-38页 |
| ·摩擦力矩和陀螺电机驱动力矩 | 第38页 |
| ·应用欧拉运动方程式推导陀螺仪随弹体飞行过程中的转动方程式 | 第38-45页 |
| ·陀螺仪外框架转动方程 | 第39-41页 |
| ·陀螺仪内框架转动方程 | 第41-43页 |
| ·陀螺仪转子转动方程 | 第43-45页 |
| ·陀螺转动方程式的简化 | 第45-46页 |
| ·陀螺的解锁过程分析 | 第46-47页 |
| ·陀螺随弹体飞行过程中的运动方程 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 滑翔增程弹低速滚转条件下陀螺模型仿真与结果分析 | 第50-69页 |
| ·弹体低速滚转条件下理想陀螺仪的结果输出与分析 | 第50-55页 |
| ·弹体低速滚转条件下摩擦力矩对陀螺漂移的影响 | 第55-57页 |
| ·弹体低速滚转条件下静不平衡力矩对陀螺漂移的影响 | 第57-60页 |
| ·陀螺转子X向存在质心偏差时对陀螺漂移的影响 | 第57-59页 |
| ·陀螺转子 Y向或 Z向存在质心偏差时对陀螺漂移的影响 | 第59-60页 |
| ·弹体低速滚转条件下动不平衡力矩对陀螺漂移的影响 | 第60-61页 |
| ·弹体低速滚转条件下陀螺转子动量矩对陀螺漂移的影响 | 第61-63页 |
| ·弹体低速滚转条件下陀螺参数的设计 | 第63-66页 |
| ·弹体低速滚转条件下陀螺测量结果的补偿 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 5 滑翔增程弹滚转角速率为零条件下陀螺模型仿真与结果分析 | 第69-86页 |
| ·弹体滚转角速率为零时理想陀螺的输出结果 | 第69-72页 |
| ·弹体滚转角速率为零条件下摩擦力矩对陀螺漂移的影响 | 第72-73页 |
| ·弹体滚转角速率为零条件下静不平衡力矩对陀螺漂移的影响 | 第73-76页 |
| ·陀螺转子X向存在质心偏差时对陀螺精度的影响 | 第74-75页 |
| ·陀螺转子 Y向或Z向存在质心偏差时对陀螺精度的影响 | 第75-76页 |
| ·弹体滚转角速率为零条件下动不平衡力矩对陀螺漂移的影响 | 第76-77页 |
| ·弹体滚转角速率为零条件下陀螺转子动量矩对陀漂移的影响 | 第77-79页 |
| ·弹体受扰动时的陀螺输出结果 | 第79-80页 |
| ·弹体滚转角速率为零条件下陀螺参数的设计 | 第80-83页 |
| ·弹体滚转角速率为零条件下对于陀螺测量结果误差的补偿 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 6 结束语 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
