| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·建模和仿真发展现状 | 第15-19页 |
| ·多领域建模综述 | 第15-16页 |
| ·多领域统一建模方法和建模语言 | 第16-19页 |
| ·选题的意义和背景 | 第19-22页 |
| ·基于图形建模的优点 | 第19-20页 |
| ·图形建模和数字建模的关系 | 第20-21页 |
| ·键合图建模的研究现状 | 第21-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 键合图建模 | 第24-41页 |
| ·键合图理论概述 | 第24页 |
| ·键合图建模的基本概念 | 第24-30页 |
| ·常用术语 | 第24-26页 |
| ·基本键图元 | 第26-30页 |
| ·键合图的增广 | 第30页 |
| ·键合图模型向状态方程的转化 | 第30-40页 |
| ·键合图的因果关系 | 第30-34页 |
| ·由键合图模型列写状态方程 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于键合图的面向对象的多领域系统建模 | 第41-62页 |
| ·面向对象的建模 | 第41-48页 |
| ·面向对象的建模 | 第41-44页 |
| ·面向对象的多领域仿真语言Modelica | 第44-48页 |
| ·基于键合图的面向对象的建模 | 第48-57页 |
| ·键合图建模的面向对象特性 | 第48-49页 |
| ·键合图模型的Modelica语言表达 | 第49-52页 |
| ·基于Modelica的键合图模型库在Dymola中的实现 | 第52-54页 |
| ·应用实例 | 第54-57页 |
| ·系统设计的基于组件的建模方法 | 第57-61页 |
| ·基于组件的建模方法 | 第57-58页 |
| ·层次化建模 | 第58-59页 |
| ·基于组件的建模方法的实现 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 复杂机械系统的键合图表达 | 第62-98页 |
| ·自由刚体的动力学特性的键合图表达 | 第62-69页 |
| ·欧拉方程 | 第62-63页 |
| ·自由刚体的动力学特性的键合图表达 | 第63-65页 |
| ·基于键合图的坐标变换 | 第65-69页 |
| ·基于拉格朗日动力学的键合图模拟 | 第69-85页 |
| ·多体系统基于第一类拉格朗日方程的键合图表达 | 第69-74页 |
| ·多体系统基于第二类拉格朗日方程的键合图表达 | 第74-85页 |
| ·多体系统基于向量键合图的表达 | 第85-97页 |
| ·向量键合图 | 第86-88页 |
| ·自由刚体的向量键合图表达 | 第88-90页 |
| ·多体系统的键合图表达 | 第90-92页 |
| ·向量键合图的因果问题 | 第92-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 基于键合图的物理模型降阶和分解方法 | 第98-118页 |
| ·概述 | 第98-99页 |
| ·模型降阶方法概述 | 第98-99页 |
| ·基于功率的物理模型降阶方法概述 | 第99页 |
| ·物理模型降阶算法MORA及改进 | 第99-111页 |
| ·MORA原理 | 第99-101页 |
| ·MORA的物理解释 | 第101-104页 |
| ·MORA应用实例 | 第104-107页 |
| ·对MORA算法的改进 | 第107-111页 |
| ·基于结结构活跃性比较的键合图降阶和分解 | 第111-117页 |
| ·局部活跃性比较 | 第111-112页 |
| ·模型转化和降阶、分解过程 | 第112-115页 |
| ·键合图模型降阶和分解举例 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第六章 多领域复杂系统键合图建模实例 | 第118-126页 |
| ·各分系统模型的开发 | 第118-123页 |
| ·车体模型 | 第119-120页 |
| ·制动系模型 | 第120-121页 |
| ·转向系模型 | 第121-122页 |
| ·行驶系模型 | 第122页 |
| ·轮胎侧向力模型 | 第122-123页 |
| ·整车系统模型的综合、降阶和仿真 | 第123-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第七章 基于键合图的控制系统分析和综合 | 第126-151页 |
| ·概述 | 第126页 |
| ·李雅普诺夫第二法 (Lvapunov's Second Method)在键合图上的直接应用 | 第126-139页 |
| ·李雅普诺夫第二法的基本概念 | 第126-129页 |
| ·平衡点不为零时的平衡点计算和增量键合图 | 第129-132页 |
| ·李雅普诺夫第二法在键合图上的直接用于稳定性分析 | 第132-136页 |
| ·键合图模型稳定性的直接表示 | 第136-139页 |
| ·基于键合图的反馈控制律综合 | 第139-150页 |
| ·基于键合图的稳定反馈控制律的综合 | 第139-143页 |
| ·基于键合图的反馈控制律综合 | 第143-150页 |
| ·本章小结 | 第150-151页 |
| 第八章 结论与展望 | 第151-154页 |
| ·全文总结 | 第151-152页 |
| ·进一步的研究和展望 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-162页 |
| 附录1: 攻读博士学位期间发表的论文和著作 | 第162页 |
| 附录2: 攻读博士学位期间参与的课题 | 第162-163页 |
| 致谢 | 第163页 |