空天无人飞行器的建模及其动态仿真研究
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究任务以及本文主要内容 | 第17-19页 |
| ·研究任务 | 第17页 |
| ·本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 UASV 非线性数学模型研究 | 第19-32页 |
| ·UASV 的基本几何模型 | 第19-20页 |
| ·基本假设和标准飞行条件 | 第20页 |
| ·标准飞行条件 | 第20-21页 |
| ·常用坐标系定义 | 第21-23页 |
| ·常用坐标系定义 | 第21-22页 |
| ·UASV 空间运动参数定义 | 第22-23页 |
| ·常用坐标系之间的转换矩阵 | 第23页 |
| ·UASV 的操纵和舵面联动 | 第23-25页 |
| ·空气动力和力矩模型 | 第25-27页 |
| ·空气动力的模型 | 第25页 |
| ·空气动力矩模型 | 第25-26页 |
| ·空气动力参数和动力矩参数的简化 | 第26-27页 |
| ·发动机推力和力矩模型 | 第27-30页 |
| ·发动机推力计算 | 第27-29页 |
| ·推力力矩的计算 | 第29-30页 |
| ·UASV 的非线性运动方程 | 第30-32页 |
| 第三章 基于干扰观测器的UASV 逆控制系统研究 | 第32-47页 |
| ·动态逆原理 | 第32-33页 |
| ·非线性动态逆控制律的构成及其应用 | 第33-41页 |
| ·非线性动态逆快回路设计 | 第34-38页 |
| ·非线性动态逆慢回路设计 | 第38-41页 |
| ·干扰观测器的设计以及系统鲁棒性能研究 | 第41-44页 |
| ·基于干扰观测器UASV 逆控制系统的仿真 | 第44-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| 第四章 基于在线神经网络的自适应逆系统研究 | 第47-60页 |
| ·基于自适应控制的神经网络 | 第47-49页 |
| ·神经网络的基本理论 | 第47-48页 |
| ·基于自适应控制的神经网络 | 第48-49页 |
| ·基于在线神经网络的自适应逆控制 | 第49-51页 |
| ·调整规则以及系统稳定性的证明 | 第51-55页 |
| ·神经网络控制器在空天无人飞行器上的应用 | 第55-59页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| 第五章 UASV 三维动画仿真研究及其实现 | 第60-72页 |
| ·OpenGL 三维引擎 | 第60-64页 |
| ·OpenGL 概述 | 第60-61页 |
| ·OpenGL 相关函数库、语法规则和其状态机制 | 第61-63页 |
| ·OpenGL 基本变换 | 第63页 |
| ·OpenGL 基本工作流程 | 第63-64页 |
| ·3DS MAX 与飞机建模 | 第64-65页 |
| ·三维随机地形的生成 | 第65-70页 |
| ·一维中点变换 | 第65-67页 |
| ·高度图 | 第67-68页 |
| ·分形地形算法 | 第68-70页 |
| ·空天无人飞行器的飞行过程的动态仿真 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文的工作要点 | 第72-73页 |
| ·工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录：空气特性计算 | 第79-81页 |
| 在校期间发表的论文 | 第81页 |
