SINS/DVL/GPS组合导航在远程AUV上的应用研究
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·导航系统的发展概述 | 第9-12页 |
| ·水下航行器的发展与趋势 | 第12-13页 |
| ·惯性组合导航在水下航行器中应用的背景及意义 | 第13-15页 |
| ·组合导航系统的构成方法和功能 | 第15页 |
| ·论文的研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 SINS的导航原理及误差模型 | 第17-36页 |
| ·导航系统坐标系定义和坐标变换 | 第17-20页 |
| ·导航系统中常用的坐标系 | 第17-18页 |
| ·坐标变换 | 第18-20页 |
| ·捷联惯性导航系统的算法 | 第20-23页 |
| ·四元素及其初始化 | 第21-22页 |
| ·对陀螺仪表输出信息的处理 | 第22-23页 |
| ·捷联姿态矩阵的计算机算法 | 第23页 |
| ·对加速度计输出信息的处理 | 第23-25页 |
| ·位置计算 | 第25页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第25-27页 |
| ·速度计算 | 第27-28页 |
| ·捷联惯导系统的误差类型及误差源 | 第28-29页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第29-35页 |
| ·捷联惯导系统的平台误差方程 | 第29-32页 |
| ·捷联惯导系统的速度误差方程 | 第32-34页 |
| ·位置误差方程 | 第34页 |
| ·系统误差方程 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 GPS系统原理及误差分析 | 第36-45页 |
| ·GPS系统的组成 | 第36-38页 |
| ·GPS导航定位基本原理 | 第38-40页 |
| ·GPS数据的误差分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 多普勒导航系统原理及误差模型 | 第45-51页 |
| ·水中的多普勒测速仪测量原理 | 第45-48页 |
| ·多普勒测速仪测量原理 | 第45-46页 |
| ·发射声波的多普勒测速仪的速度计算公式 | 第46-48页 |
| ·多普勒导航系统的速度位置解算方程及误差分析 | 第48-50页 |
| ·航行器的速度及位置计算方程 | 第48页 |
| ·多普勒导航系统的误差方程 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 水下航行器组合导航系统设计 | 第51-67页 |
| ·卡尔曼滤波的基本方法 | 第51-54页 |
| ·离散型卡尔曼滤波方程 | 第51-53页 |
| ·连续型卡尔曼滤波 | 第53-54页 |
| ·水下航行器卡尔曼滤波模型 | 第54-61页 |
| ·各子系统误差状态方程 | 第55-58页 |
| ·量测方程 | 第58-59页 |
| ·Kalman滤波器设计 | 第59-61页 |
| ·组合导航系统仿真及其结果分析 | 第61-66页 |
| ·水下SINS/DVL组合 | 第61-64页 |
| ·定时引入GPS的组合方式 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章全文总结 | 第67-69页 |
| ·论文结论 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第74页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第74页 |
