管道位置检测系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·问题的提出 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·本论文研究的主要内容及其目标 | 第13页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第13页 |
| ·本论文研究的目标 | 第13页 |
| ·本论文研究的创新点 | 第13-15页 |
| 2 管道位置检测系统总体方案 | 第15-31页 |
| ·系统方案设计 | 第15-19页 |
| ·方案设计 | 第16-18页 |
| ·方案的比较 | 第18-19页 |
| ·方案的确定 | 第19-20页 |
| ·坐标系和角度关系 | 第20-22页 |
| ·分析过程 | 第22页 |
| ·轨迹确定的数学平台及其转换过程 | 第22-24页 |
| ·定位试验方案 | 第24-31页 |
| ·试验目的 | 第24-25页 |
| ·试验原理 | 第25-26页 |
| ·试验装置 | 第26页 |
| ·试验流程： | 第26-27页 |
| ·试验数据分析 | 第27-30页 |
| ·试验结果与结论 | 第30-31页 |
| 3 数据采集卡设计 | 第31-60页 |
| ·数据采集卡性能 | 第31页 |
| ·采集卡的组成 | 第31-32页 |
| ·MCU电路模块 | 第32-34页 |
| ·87C51单片机性能与应用 | 第32-33页 |
| ·单片机资源在系统中的分配 | 第33-34页 |
| ·电源电路模块 | 第34-35页 |
| ·单片机系统扩展 | 第35-36页 |
| ·FLASH存储器的扩展 | 第35-36页 |
| ·I／O端口的扩展 | 第36页 |
| ·数据采集处理电路 | 第36-39页 |
| ·A／D转换电路 | 第36-37页 |
| ·数字信号滤波算法 | 第37-38页 |
| ·数字信号滤波电路 | 第38-39页 |
| ·串行口接口电路设计 | 第39页 |
| ·电源监控和复位电路设计 | 第39-40页 |
| ·主要器件介绍 | 第40-46页 |
| ·加速度传感器MXA2500GL／ML | 第40-41页 |
| ·CZ-2型三轴陀螺 | 第41-44页 |
| ·ADC MAX1166概述 | 第44页 |
| ·MAX262概述 | 第44-45页 |
| ·FLASH KM29U128T概述 | 第45-46页 |
| ·数据采集软件设计 | 第46-60页 |
| ·底层软件整体方案设计 | 第47-48页 |
| ·系统初始化 | 第48-50页 |
| ·程控滤波器设置子程序 | 第50-52页 |
| ·数据采集子程序 | 第52-54页 |
| ·写FLASH及冗余数据的处理 | 第54-55页 |
| ·FLASH读操作子程序 | 第55-56页 |
| ·串口通信子程序 | 第56-60页 |
| 4 采集卡抗干扰设计 | 第60-64页 |
| ·空间干扰 | 第60-62页 |
| ·空间抗电磁干扰措施 | 第60页 |
| ·滤波技术 | 第60-61页 |
| ·去耦技术 | 第61页 |
| ·总线的可靠性设计 | 第61-62页 |
| ·过程通道干扰 | 第62-63页 |
| ·软件抗干扰措施 | 第63-64页 |
| ·数字滤波法 | 第63页 |
| ·输入口信号重复检测的方法 | 第63页 |
| ·输出口数据刷新方法 | 第63-64页 |
| 5 上层数据处理软件设计 | 第64-83页 |
| ·Kalman数字滤波在管内定位系统中的应用状况 | 第64-68页 |
| ·数据处理软件功能和模块 | 第68-69页 |
| ·串口数据接收程序 | 第69-72页 |
| ·MSCOMM控件 | 第69-70页 |
| ·数据接收程序 | 第70-72页 |
| ·VB6.0数据库编程 | 第72-74页 |
| ·四元数姿态控制方程的运算 | 第74-78页 |
| ·龙贝格求积 | 第74-76页 |
| ·采集点坐标计算 | 第76-78页 |
| ·管道轴线的绘制及其对误判的处理 | 第78-83页 |
| ·管道轴线的绘制 | 第78-79页 |
| ·对误判的处理 | 第79-81页 |
| ·数据检测点高程的提取 | 第81-83页 |
| 6 系统误差分析 | 第83-85页 |
| ·系统误差的来源 | 第83页 |
| ·惯性元器件的误差 | 第83-84页 |
| ·惯性元器件的线性化误差 | 第83页 |
| ·陀螺仪的动态漂移误差 | 第83-84页 |
| ·信号处理电路的误差 | 第84页 |
| ·环境温度变化对测量精度的影响 | 第84-85页 |
| 7 结论与进一步研究的问题 | 第85-87页 |
| ·结论 | 第85页 |
| ·进一步研究的问题 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第90页 |
