水下仿生拱泥机器人及其关键技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-24页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第11-13页 |
| ·水下机器人的发展现状与趋势 | 第13-17页 |
| ·国外水下机器人的发展现状 | 第14-15页 |
| ·国内水下机器人的发展现状 | 第15-16页 |
| ·水下机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·国内外潜水器参与打捞的概况 | 第17-18页 |
| ·拱泥机器人的研究概况 | 第18-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 拱泥机器人本体研究 | 第24-39页 |
| ·拱泥机器人总体结构 | 第24-25页 |
| ·拱泥机器人工作原理 | 第25-27页 |
| ·攻泥头 | 第25页 |
| ·仿生蠕动躯体 | 第25-27页 |
| ·尾部接口舱 | 第27页 |
| ·水下沉积土的工程性质 | 第27-29页 |
| ·仿生蠕动运动的力学分析 | 第29-32页 |
| ·主要组件的结构设计 | 第32-38页 |
| ·仿生蠕动机构 | 第32-35页 |
| ·方向调节器 | 第35-37页 |
| ·尾部接口舱 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 高频液压振动冲击攻泥头的研究 | 第39-54页 |
| ·高频液压振动器的结构选择 | 第39-40页 |
| ·高频液压振动器的工作原理 | 第40-42页 |
| ·攻泥头的结构及工作原理 | 第42-46页 |
| ·液压振动器的结构及工作原理 | 第43-44页 |
| ·液压推进器的结构及工作原理 | 第44-45页 |
| ·方向调节器的结构及工作原理 | 第45-46页 |
| ·攻泥头主要性能参数的确定 | 第46-53页 |
| ·攻泥头的受力分析 | 第48-50页 |
| ·冲击速度 | 第50-51页 |
| ·冲击频率 | 第51页 |
| ·冲击功 | 第51-52页 |
| ·冲击距离与冲击效率 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 运动控制模式与位姿检测控制系统 | 第54-67页 |
| ·拱泥机器人的运动分类与控制模式 | 第54-56页 |
| ·自律运动的控制 | 第54-56页 |
| ·姿态调整运动的控制 | 第56页 |
| ·拱泥机器人的位姿检测系统 | 第56-62页 |
| ·位姿检测系统的组成 | 第57-60页 |
| ·径向蠕动机构的压力及流量检测 | 第60-61页 |
| ·检测信号的分时批处理 | 第61-62页 |
| ·拱泥机器人的控制系统 | 第62-65页 |
| ·控制系统的组成 | 第62-65页 |
| ·控制系统的布局 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 基于数据融合的定位系统 | 第67-84页 |
| ·移动机器人的定位方法 | 第67-68页 |
| ·拱泥机器人的定位原理及算法 | 第68-69页 |
| ·多传感器数据融合的常用方法 | 第69-74页 |
| ·数据融合的研究及应用概况 | 第74-75页 |
| ·基于卡尔曼滤波的定位数据融合 | 第75-76页 |
| ·基于模糊卡尔曼滤波的定位数据融合 | 第76-83页 |
| ·卡尔曼滤波存在的问题 | 第76-77页 |
| ·模糊卡尔曼滤波器的设计 | 第77-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 拱泥机器人作业系统 | 第84-97页 |
| ·组合缆 | 第84-87页 |
| ·组合缆的结构 | 第84-86页 |
| ·组合缆的接头 | 第86-87页 |
| ·压缩空气 | 第87页 |
| ·导入架 | 第87-90页 |
| ·导入筒 | 第88页 |
| ·角度调整机构 | 第88页 |
| ·组合缆绞盘机构 | 第88-89页 |
| ·台架 | 第89-90页 |
| ·拱泥机器人作业系统的工作过程 | 第90-93页 |
| ·液压系统 | 第93-96页 |
| ·液压系统的组成 | 第93-94页 |
| ·液压系统的工作原理 | 第94-96页 |
| ·液压站 | 第96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第7章 总结与展望 | 第97-100页 |
| ·全文的主要结论 | 第97-99页 |
| ·研究展望 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-108页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第108页 |
