| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·装载机及其转向系统综述 | 第8-9页 |
| ·车辆线控技术综述 | 第9-12页 |
| ·线控技术的概念及由来 | 第9-10页 |
| ·线控技术在车辆工程中的应用 | 第10-12页 |
| ·车辆线控转向系统的概念及其发展现状 | 第12-17页 |
| ·车辆线控转向系统的组成、工作原理及关键技术 | 第12-14页 |
| ·车辆线控转向技术的优点 | 第14页 |
| ·线控转向技术在铰接式装载机上应用的必要性与可行性分析 | 第14-15页 |
| ·车辆线控转向技术的发展现状 | 第15-17页 |
| ·半实物仿真的概念及其发展现状 | 第17-18页 |
| ·半实物仿真的概念 | 第17-18页 |
| ·半实物仿真发展与应用现状 | 第18页 |
| ·课题意义和本文主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 铰接式装载机转向运动学动力学仿真与实验 | 第19-31页 |
| ·铰接式装载机的运动学分析 | 第19-22页 |
| ·转向油缸活塞位移与折腰角的对应关系 | 第20-21页 |
| ·转向力臂与折腰角的关系 | 第21-22页 |
| ·铰接式装载机原地转向动力学分析 | 第22-25页 |
| ·装载机原地转向阻力矩相关问题分析 | 第22-23页 |
| ·求解原地转向阻力矩 | 第23-25页 |
| ·仿真与实验 | 第25-29页 |
| ·铰接式装载机转向运动学动力学仿真 | 第25-27页 |
| ·铰接式装载机转向性能参数测试 | 第27-29页 |
| ·计算ZL50F 装载机的相关数据 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 铰接式装载机线控转向仿真系统组成 | 第31-40页 |
| ·电液比例控制技术 | 第31-33页 |
| ·电液比例控制的基本概念 | 第31页 |
| ·电液比例控制系统的组成与基本原理 | 第31-33页 |
| ·电液比例控制系统的分类 | 第33页 |
| ·铰接式装载机线控转向半实物仿真系统组成 | 第33-38页 |
| ·转向控制与执行子系统组成 | 第34-37页 |
| ·模拟负载控制子系统组成 | 第37-38页 |
| ·铰接式装载机线控转向仿真系统工作原理 | 第38-39页 |
| ·转向控制与执行子系统工作原理 | 第38页 |
| ·模拟负载控制子系统工作原理 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 仿真系统电液比例位置伺服特性研究 | 第40-64页 |
| ·仿真系统的数学模型 | 第40-47页 |
| ·建立动力系统模型时的假设 | 第41页 |
| ·电液比例方向阀负载压力-流量特性 | 第41-43页 |
| ·对称液压缸负载流量方程 | 第43-44页 |
| ·对称液压缸力平衡方程 | 第44-45页 |
| ·比例方向阀控制对称油缸的数学模型 | 第45-46页 |
| ·电液比例方向阀及其控制系统的传递函数 | 第46页 |
| ·电液比例位置伺服系统数学模型 | 第46-47页 |
| ·仿真系统(校正前)工作特性研究 | 第47-51页 |
| ·仿真系统液压固有频率和阻尼比 | 第48页 |
| ·仿真系统瞬态响应分析 | 第48-51页 |
| ·仿真系统PID 调节 | 第51-63页 |
| ·PID 控制原理 | 第51-53页 |
| ·数字PID 控制 | 第53-54页 |
| ·仿真系统PID 串联校正及其数字仿真 | 第54-57页 |
| ·进行校正后仿真系统频率响应分析 | 第57-60页 |
| ·仿真系统稳态误差分析 | 第60-62页 |
| ·非线性因素对系统的影响分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 铰接式装载机线控转向系统半实物仿真 | 第64-75页 |
| ·仿真的目的 | 第64页 |
| ·半实物仿真 | 第64-74页 |
| ·校正前系统对方波信号的响应 | 第65-66页 |
| ·校正后系统对方波信号的响应 | 第66-70页 |
| ·校正后的系统对正弦信号的响应 | 第70-72页 |
| ·校正后的系统对方向盘输入信号的响应 | 第72-73页 |
| ·半实物仿真与数字仿真之间存在的偏差分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结 | 第75-77页 |
| ·本文结论 | 第75-76页 |
| ·本文研究的不足 | 第76页 |
| ·对今后研究工作的展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 ZL40A 装载机转向运动学动力学matlab 计算程序 | 第80-84页 |
| 摘要 | 第84-87页 |
| Abstract | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 导师与作者简介 | 第91页 |