| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1．1 引 言 | 第7-10页 |
| 1．1．1 无人机概述 | 第7-9页 |
| 1．1．2 论文背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1．2 系统总体方案设计 | 第10-13页 |
| 1．2．1 需求分析 | 第10页 |
| 1．2．2 无人直升机控制系统总体测控方案 | 第10-11页 |
| 1．2．3 设计过程 | 第11页 |
| 1．2．4 实验条件 | 第11-12页 |
| 1．2．5 模型直升机的特点 | 第12-13页 |
| 1．3 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章系统建模的数学基础 | 第14-28页 |
| 2．1 系统辨识 | 第14-17页 |
| 2．1．1 辨识原理 | 第14-15页 |
| 2．1．2 辨识的内容与步骤 | 第15-16页 |
| 2．1．3 建模的两种基本方法 | 第16-17页 |
| 2．2 辨识方法 | 第17-20页 |
| 2．2．1 非参数模型辨识方法 | 第17-18页 |
| 2．2．2 参数模型辨识方法 | 第18-20页 |
| 2．3 开环辨识问题的实际考虑 | 第20-23页 |
| 2．3．1 模型类的选择 | 第20-21页 |
| 2．3．2 准则函数的选择 | 第21-22页 |
| 2．3．3 算法初始值的选择 | 第22-23页 |
| 2．4 无人直升机的数学建模 | 第23-27页 |
| 2．4．1 模型直升机的特点 | 第23-24页 |
| 2．4．2 辨识用外加激励的选择 | 第24-25页 |
| 2．4．3 模型直升机建模 | 第25-27页 |
| 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 数据采编系统方案设计 | 第28-50页 |
| 3．1 飞行数据采编系统总体方案设计 | 第28-34页 |
| 3．1．1 整体系统描述 | 第28-29页 |
| 3．1．2 飞行平台 | 第29-31页 |
| 3．1．3 系统其它组成部件 | 第31-34页 |
| 3．2 控制器硬件设计 | 第34-40页 |
| 3．2．1 控制器设计原则 | 第35-37页 |
| 3．2．2 控制器硬件基本组成 | 第37-38页 |
| 3．2．3 控制器硬件内核设计 | 第38-39页 |
| 3．2．4 CPU内核的端口分配 | 第39页 |
| 3．2．5 控制器的串口通讯 | 第39-40页 |
| 3．3 控制器软件设计 | 第40-44页 |
| 3．3．1 控制器软件需求分析 | 第40页 |
| 3．3．2 软件设计总体框架 | 第40-43页 |
| 3．3．3 飞行控制器通讯软件设计 | 第43-44页 |
| 3．4 地面站的设计 | 第44-49页 |
| 3．4．1 地面站概述 | 第44-45页 |
| 3．4．2 ODBC及 MFC提供的 ODBC数据库类 | 第45页 |
| 3．4．3 在 VC中运用 ODBC实现地面站设计 | 第45-49页 |
| 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 无人直升机模型的建立 | 第50-82页 |
| 4．1 数据的采集与数据处理程序设计 | 第51-53页 |
| 4．1．1 干扰值的产生和预防 | 第51-52页 |
| 4．1．2 采集数据的预处理 | 第52-53页 |
| 4．2 倾斜通道模型辨识 | 第53-63页 |
| 4．2．1 倾斜通道简介 | 第53-54页 |
| 4．2．2 原始数据的获得与处理 | 第54-57页 |
| 4．2．3 模型的建立 | 第57-59页 |
| 4．2．4 模型验证 | 第59-60页 |
| 4．2．5 横向周期变矩持续输入下的耦合关系 | 第60-63页 |
| 4．3 俯仰通道模型辨识 | 第63-69页 |
| 4．3．1 俯仰通道简介 | 第63-64页 |
| 4．3．2 原始数据获得与处理 | 第64-65页 |
| 4．3．3 模型的建立 | 第65-66页 |
| 4．3．4 模型验证 | 第66页 |
| 4．3．5 纵向周期变矩持续输入下的藕合关系 | 第66-69页 |
| 4．4 航向通道模型辨识 | 第69-76页 |
| 4．4．1 航向通道简介 | 第69-70页 |
| 4．4．2 原始数据获得与处理 | 第70-71页 |
| 4．4．3 模型的建立 | 第71-72页 |
| 4．4．4 模型验证 | 第72-73页 |
| 4．4．5 航向操纵量输入下的藕合关系 | 第73-76页 |
| 4． 5 航向通道陀螺仪的辨识 | 第76-81页 |
| 4．5．1 陀螺仪简介 | 第76-77页 |
| 4．5．2 陀螺仪辨识的必要性及模型结构的获得 | 第77-78页 |
| 4．5．3 参数的辨识 | 第78-80页 |
| 4．5．4 结论 | 第80-81页 |
| 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 模型直升机控制方法研究 | 第82-97页 |
| 5．1 模型直升机的横侧向控制 | 第82-86页 |
| 5．1．1 倾斜通道姿态保持控制率设计 | 第82-84页 |
| 5．1．2 横向向周期变矩输入下的航向保持控制率设计 | 第84-86页 |
| 5．2 模型直升机的纵向控制 | 第86-92页 |
| 5．2．1 俯仰通道姿态保持控制率设计 | 第86-90页 |
| 5．2．2 纵向周期变矩输入下的航向保持控制率设计 | 第90-92页 |
| 5．3 模型直升机的航向控制 | 第92-96页 |
| 5．3．1 航向通道姿态保持控制率设计 | 第92-94页 |
| 5．3．2 航向通道倾斜角姿态保持控制率设计 | 第94-96页 |
| 本章小结 | 第96-97页 |
| 总结与展望 | 第97-98页 |
| 作者在硕士期间发表的论文 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-103页 |
