| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1-1 研究太阳跟踪装置的意义 | 第7页 |
| 1-2 国内外现状及发展趋势 | 第7-12页 |
| 1-3 新型双轴跟踪装置 | 第12-14页 |
| 1-4 三自由度并联球面机构简介 | 第14-15页 |
| 1-5 论文选题的意义和研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 三自由度并联球面机构的运动分析 | 第16-29页 |
| 2-1 球面三角形理论基础 | 第16-19页 |
| 2-1-1 球面常三角形和极三角形 | 第16-17页 |
| 2-1-2 球面三角公式 | 第17-19页 |
| 2-2 三自由度并联球面机构位姿反解 | 第19-24页 |
| 2-2-1 几何关系的导出 | 第19-20页 |
| 2-2-2 矢量W_1、W_2、W_3的方向余弦 | 第20-21页 |
| 2-2-3 由机构约束条件导出位姿反解 | 第21-24页 |
| 2-3 三自由度并联球面机构的速度反解 | 第24-29页 |
| 2-3-1 速度反解的概念 | 第24-25页 |
| 2-3-2 三自由度并联球面机构的速度反解 | 第25-27页 |
| 2-3-3 三自由度并联球面机构的雅可比矩阵 | 第27-29页 |
| 第三章 三自由度并联球面机构的性能分析 | 第29-43页 |
| 3-1 三自由度并联球面机构的工作空间 | 第29-39页 |
| 3-1-1 保角变换理论 | 第29-30页 |
| 3-1-2 三自由度串联球面机构的可达工作空间 | 第30-32页 |
| 3-1-3 三自由度并联球面机构的可达工作空间及其性能图谱 | 第32-36页 |
| 3-1-4 三自由度并联球面机构的灵活度和灵活工作空间 | 第36-39页 |
| 3-2 三自由度并联球面机构的奇异位形 | 第39-43页 |
| 第四章 新型太阳跟踪装置的运动学仿真 | 第43-51页 |
| 4-1 仿真及Adams软件简介 | 第43-44页 |
| 4-2 三自由度并联球面机构运动学仿真 | 第44-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 5-1 结论 | 第51页 |
| 5-2 研究展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第57页 |