| 第一章 绪论 | 第1-25页 |
| §1．1 引言 | 第9-10页 |
| §1．2 美国UUV研制现状 | 第10-21页 |
| 1．2．1 美国大力研制UUV的指导思想 | 第10页 |
| 1．2．2 美国赋予UUV的作战使命 | 第10-12页 |
| 1．2．3 美国UUV发展计划 | 第12页 |
| 1．2．4 美国UUV的研制情况 | 第12-21页 |
| §1．3 其国家UUV的发展情况 | 第21-23页 |
| 1．3．1 英国UUV的发展情况 | 第21页 |
| 1．3．2 前苏联UUV的发展情况 | 第21-22页 |
| 1．3．3 日本UUV发展情况 | 第22页 |
| 1．3．4 韩国UUV的发展情况 | 第22-23页 |
| 1．3．5 挪威UUV的发展 | 第23页 |
| 1．3．6 加拿大UUV的发展 | 第23页 |
| §1．4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 国外UUV在水雷战中的应用和发展 | 第25-43页 |
| §2．1 UUV在水面舰艇探测水雷中的应用和发展 | 第25-27页 |
| §2．2 线控灭雷具（ROV）在反水雷中的应用和发展 | 第27-31页 |
| §2．3 一次性使用的灭雷具 | 第31-38页 |
| §2．4 UUV在遥控猎雷中的应用与发展 | 第38-41页 |
| §2．5 猎雷用AUV的基本特点及应用前景 | 第41-42页 |
| §2．6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 水下无人航行器在反潜战中的应用 | 第43-61页 |
| §3．1 UUV在潜艇反水雷作战中的应用 | 第44-50页 |
| 3．1．1 近期水雷侦察系统 | 第45-47页 |
| 3．1．2 远期水雷侦察系统（LMRS） | 第47-50页 |
| §3．2 水下无人航行器在反潜战中可作为干扰器和诱饵 | 第50-53页 |
| §3．3 UUV在潜艇作战中可作为武器运载平台来隐蔽侦察和攻击敌潜艇 | 第53-56页 |
| §3．4 UUV在未来潜艇作战中对构成水下通信和探测网的作用 | 第56-60页 |
| §3．5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 UUV在海洋监测与其它方面的应用 | 第61-72页 |
| §4．1 UUV在海洋监测中的应用和发展 | 第61-63页 |
| §4．2 AUV作为水下靶雷（或潜艇模拟器）的应用 | 第63-68页 |
| §4．3 水下无人航行器在海底打捞及观察方面的应用 | 第68-71页 |
| §4．4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 国外水下无人航行器关键技术 | 第72-98页 |
| §5．1 电化推进/能量系统 | 第72-74页 |
| 5．1．1 燃料电池 | 第72页 |
| 5．1．2 半燃料电池 | 第72页 |
| 5．1．3 充电式锂钴电池 | 第72-73页 |
| 5．1．4 热系统 | 第73页 |
| 5．1．5 能量推进源小结 | 第73-74页 |
| 5．1．6 推进器 | 第74页 |
| §5．2 水下航行器的设计 | 第74-75页 |
| §5．3 水下无人航行器的导航系统 | 第75-78页 |
| 5．3．1 导航系统结构 | 第75-76页 |
| 5．3．2 卡尔曼滤波器 | 第76页 |
| 5．3．3 协方差分析模拟 | 第76页 |
| 5．3．4 流体动力模拟 | 第76-77页 |
| 5．3．5 水中测试 | 第77页 |
| 5．3．6 航向点导航、控制 | 第77页 |
| 5．3．7 未来导航技术的发展 | 第77-78页 |
| §5．4 水下无人航行器的传感器技术 | 第78-81页 |
| 5．4．1 为“HARR计划”开发的环形搜索声纳 | 第78-79页 |
| 5．4．2 源于磁、声探雷计划的MR/H计划 | 第79-81页 |
| §5．5 水下无人航行器用三维声纳系统 | 第81-85页 |
| 5．5．1 理想的声纳系统 | 第81-82页 |
| 5．5．2 互相关函数 | 第82-83页 |
| 5．5．3 产生三维图象 | 第83页 |
| 5．5．4 计算机模拟 | 第83-84页 |
| 5．5．5 声纳系统特性 | 第84页 |
| 5．5．6 数据处理 | 第84-85页 |
| 5．5．7 导航与绘图选择 | 第85页 |
| §5．6 猎雷用自主式水下无人航行器的图像处理 | 第85-88页 |
| §5．7 控制水下无人航行器用视频图像的水声传输 | 第88-92页 |
| 5．7．1 系统要求与基本定义 | 第89页 |
| 5．7．2 研究方法与设施 | 第89-90页 |
| 5．7．3 图像处理方法的开发 | 第90-92页 |
| §5．8 水下激光器 | 第92-95页 |
| 5．8．1 二极管泵浦、倍频激光器 | 第93页 |
| 5．8．2 激光成像系统 | 第93-95页 |
| §5．9 修正水下无人航行器的位置偏差的方法 | 第95-97页 |
| §5．10 本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 国内UUV发展现状 | 第98-101页 |
| §6．1 我国水下无人航行器发展现状 | 第98页 |
| §6．2 存在的问题 | 第98-99页 |
| §6．3 我国UUV发展方向 | 第99-101页 |
| 第七章 全文总结 | 第101-103页 |
| §7．1 本论文主要研究成果 | 第101-102页 |
| §7．2 需要进一步开展的研究工作 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-114页 |
| 攻读工程硕士学位期间发表的论著 | 第114页 |
