| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·问题描述 | 第10-11页 |
| ·相关工作 | 第11-15页 |
| ·主要贡献 | 第15-17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 第二章 基本概念 | 第18-23页 |
| ·超平面(Hyperplane) | 第18-19页 |
| ·凸包(Convex Hull) | 第19-20页 |
| ·闵可夫斯基和(Minkowski Sum) | 第20-21页 |
| ·线性规划(Linear Programming) | 第21-23页 |
| 第三章 包围盒层次结构 | 第23-36页 |
| ·固定方向凸包 | 第23-28页 |
| ·包围盒层次结构 | 第28-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第四章 碰撞检测 | 第36-47页 |
| ·基于包围盒树的碰撞检测算法 | 第36-38页 |
| ·包围盒间相交测试 | 第38-40页 |
| ·区间测试的次序 | 第40-42页 |
| ·基本几何元素间的相交测试 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第五章 包围盒树的更新 | 第47-63页 |
| ·对象运动后包围盒树的更新 | 第47-56页 |
| ·对象变形后包围盒树的更新 | 第56-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 第六章 基于时空相关性的加速方法 | 第63-71页 |
| ·时空相关性 | 第63页 |
| ·遍历跟踪策略 | 第63-67页 |
| ·跟踪表的维护 | 第67-69页 |
| ·应用扩展 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第七章 性能分析与评价 | 第71-78页 |
| ·代价函数 | 第71-72页 |
| ·构造包围盒树的计算复杂度和存储需求 | 第72-73页 |
| ·平均碰撞检测时间 | 第73-74页 |
| ·区间测试次序的影响 | 第74-75页 |
| ·对象运动后FDH包围盒的更新方法比较 | 第75-76页 |
| ·碰撞检测算法的优化措施 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第八章 应用实例:虚拟手术仿真 | 第78-89页 |
| ·概述 | 第78-79页 |
| ·虚拟手术仿真系统的基本组成 | 第79-80页 |
| ·虚拟手术仿真中碰撞检测的特点 | 第80-84页 |
| ·虚拟手术仿真中碰撞检测的实现 | 第84-87页 |
| ·系统运行结果 | 第87-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 第九章 结论 | 第89-92页 |
| ·工作总结 | 第89-90页 |
| ·进一步的工作 | 第90-92页 |
| 作者攻读学位期间发表的主要论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |