| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-34页 |
| ·卡尔曼滤波理论的发展概述 | 第16-21页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波的发展概述 | 第21-25页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波理论 | 第25-32页 |
| ·均值和协方差的非线性变换 | 第25-26页 |
| ·UT变换 | 第26-32页 |
| ·本文的主要工作 | 第32-34页 |
| 第二章 非线性离散时间系统中UKF的稳定性分析 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波算法 | 第34-36页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波算法的稳定性分析 | 第36-45页 |
| ·辅助对角矩阵与正定矩阵补偿 | 第36-38页 |
| ·估计误差的随机有界性 | 第38-43页 |
| ·非线性系统能观性与UKF稳定性之间的关系 | 第43-45页 |
| ·系统仿真 | 第45-48页 |
| ·结论 | 第48-50页 |
| 第三章 非线性连续时间系统中UKBF的稳定性分析 | 第50-70页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·Unscented卡尔曼-布什滤波算法 | 第51-53页 |
| ·具有线性观测方程的非线性连续时间系统 | 第51-52页 |
| ·具有非线性观测方程的非线性连续时间系统 | 第52-53页 |
| ·具有线性观测方程的系统中UKBF的稳定性分析 | 第53-61页 |
| ·估计误差的随机有界性 | 第53-58页 |
| ·非线性系统能观性与UKF稳定性之间的关系 | 第58-59页 |
| ·仿真分析 | 第59-61页 |
| ·具有非线性观测方程的系统中UKBF的稳定性分析 | 第61-69页 |
| ·估计误差的随机有界性 | 第61-66页 |
| ·非线性系统能观性与UKF稳定性之间的关系 | 第66-67页 |
| ·仿真分析 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| 第四章 相关噪声系统的UKF设计与稳定性分析 | 第70-92页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·具有相关噪声的非线性随机系统 | 第71页 |
| ·噪声相关条件下的改进Unscented卡尔曼滤波算法 | 第71-81页 |
| ·预测方程与观测方程 | 第71-74页 |
| ·稳定性分析 | 第74-79页 |
| ·仿真分析 | 第79-81页 |
| ·噪声相关条件下的自适应Unscented卡尔曼滤波算法 | 第81-91页 |
| ·预测方程与观测方程 | 第81-83页 |
| ·稳定性分析 | 第83-87页 |
| ·仿真分析 | 第87-91页 |
| ·结论 | 第91-92页 |
| 第五章 具有随机偏差的TUKF设计与稳定性分析 | 第92-106页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·自适应两阶段Unscented卡尔曼滤波 | 第92-97页 |
| ·系统模型 | 第92-93页 |
| ·自适应衰减UKF算法 | 第93-95页 |
| ·两阶段UKF算法 | 第95-97页 |
| ·TUKF稳定性分析 | 第97-102页 |
| ·附加对角阵和等价系统 | 第97-99页 |
| ·TUKF算法的稳定性分析 | 第99-102页 |
| ·系统仿真 | 第102-104页 |
| ·结论 | 第104-106页 |
| 第六章 UKF在参数估计中的设计与稳定性分析 | 第106-128页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·基于UKF的线性系统参数估计 | 第106-116页 |
| ·非线性增广系统与UKF参数估计 | 第106-108页 |
| ·参数缩减向量微分方程与UKF参数估计 | 第108-110页 |
| ·稳定性分析 | 第110-112页 |
| ·仿真分析 | 第112-115页 |
| ·小结 | 第115-116页 |
| ·扩展噪声环境下的UKF研究 | 第116-126页 |
| ·扩展噪声环境下的滤波过程与系统模型 | 第116-117页 |
| ·Errors-in-variables模型参数估计 | 第117-120页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波参数估计 | 第120-122页 |
| ·期望性能分析 | 第122页 |
| ·仿真分析 | 第122-126页 |
| ·小结 | 第126页 |
| ·结论 | 第126-128页 |
| 第七章 UKF在多种导航系统中的应用研究 | 第128-158页 |
| ·引言 | 第128页 |
| ·基于UKF的INS/GPS组合导航系统滤波算法 | 第128-137页 |
| ·INS/GPS组合导航系统 | 第128-129页 |
| ·INS/GPS组合导航系统数学模型 | 第129-131页 |
| ·强跟踪UKF算法 | 第131-134页 |
| ·系统仿真 | 第134-137页 |
| ·小结 | 第137页 |
| ·基于UKF的水下定位系统滤波算法 | 第137-146页 |
| ·水下定位系统 | 第137-138页 |
| ·水下定位系统的滤波模型 | 第138-142页 |
| ·基于UKF的参数估计 | 第142-143页 |
| ·系统仿真 | 第143-145页 |
| ·小结 | 第145-146页 |
| ·风切变环境下的飞行控制问题研究 | 第146-157页 |
| ·风切变对飞行控制的影响 | 第146页 |
| ·风切变环境下的飞行器动态模型 | 第146-149页 |
| ·基于逆控制律的非线性飞行控制 | 第149-150页 |
| ·基于UKF的最优状态估计 | 第150-152页 |
| ·穿越风切变时的系统仿真 | 第152-155页 |
| ·附加过程噪声条件下的系统仿真 | 第155-157页 |
| ·小结 | 第157页 |
| ·结论 | 第157-158页 |
| 第八章 结论与展望 | 第158-162页 |
| ·结论 | 第158-160页 |
| ·展望 | 第160-162页 |
| 参考文献 | 第162-175页 |
| 致谢 | 第175-176页 |
| 攻读博士学位期间所做的工作 | 第176-178页 |
| 作者简历 | 第178-179页 |
| 论文相关数据统计 | 第179页 |
