用于路谱测量的捷联惯导系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题来源及意义 | 第10页 |
| ·惯导系统的发展趋势和国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·惯性导航技术的发展阶段 | 第10-12页 |
| ·捷联导航算法的研究现状 | 第12-13页 |
| ·捷联系统设计面临的问题 | 第13-14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 捷联惯导系统原理与算法设计 | 第15-33页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第15-19页 |
| ·捷联惯导系统组成 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第16页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第16-19页 |
| ·姿态更新算法 | 第19-23页 |
| ·欧拉角法 | 第19-20页 |
| ·四元数法 | 第20-22页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第22-23页 |
| ·导航解算算法 | 第23-25页 |
| ·系统解算精度仿真分析 | 第25-32页 |
| ·Adams 仿真环境设计 | 第25-27页 |
| ·算法类型对解算精度的影响仿真 | 第27-29页 |
| ·采样精度对解算精度的影响仿真 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 系统误差补偿技术研究 | 第33-42页 |
| ·系统误差分析与误差模型建立 | 第33-36页 |
| ·刻度因子误差 | 第33-34页 |
| ·安装误差 | 第34-35页 |
| ·零偏误差 | 第35-36页 |
| ·敏感器误差模型 | 第36页 |
| ·计算误差分析 | 第36-38页 |
| ·不可交换性误差 | 第37页 |
| ·截断误差与舍入误差 | 第37页 |
| ·计算误差影响因素总结 | 第37-38页 |
| ·姿态误差传播方程 | 第38-39页 |
| ·误差补偿模型测试 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 高动态环境下优化算法设计 | 第42-54页 |
| ·圆锥运动环境与圆锥误差分析 | 第42-44页 |
| ·圆锥运动环境 | 第42-44页 |
| ·圆锥误差分析 | 第44页 |
| ·高速算法设计 | 第44-46页 |
| ·高动态环境下算法优化 | 第46-50页 |
| ·典型圆锥运动环境优化算法 | 第46-49页 |
| ·利用前一更新周期角增量优化算法 | 第49-50页 |
| ·关于优化环境的进一步说明 | 第50页 |
| ·高动态环境下算法漂移仿真分析 | 第50-53页 |
| ·仿真环境设计 | 第50-51页 |
| ·算法漂移仿真 | 第51-53页 |
| ·仿真结论 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 捷联惯导系统设计实现 | 第54-70页 |
| ·需求背景及系统性能要求 | 第54-55页 |
| ·动态试验模拟系统组成及原理 | 第54-55页 |
| ·系统性能指标要求 | 第55页 |
| ·捷联惯导系统总体设计 | 第55-60页 |
| ·系统方案设计 | 第55-56页 |
| ·系统误差分配 | 第56-58页 |
| ·系统元件选择 | 第58-60页 |
| ·系统机电接口设计实现 | 第60-65页 |
| ·机械接口设计 | 第60-62页 |
| ·电气接口设计 | 第62-65页 |
| ·系统标定测试方案设计 | 第65-67页 |
| ·加速度计的多位置标定 | 第65-66页 |
| ·激光陀螺的速率标定 | 第66-67页 |
| ·系统解算处理器软硬件兼容性测试 | 第67-69页 |
| ·测试内容与环境 | 第68页 |
| ·测试结果 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
