| 摘要 | 第1-16页 |
| ABSTRACT | 第16-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-40页 |
| ·研究背景与意义 | 第18-20页 |
| ·研究背景 | 第18-20页 |
| ·研究意义 | 第20页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第20-32页 |
| ·全球卫星导航系统（GNSS） | 第20-23页 |
| ·捷联惯性导航系统（SINS） | 第23-25页 |
| ·组合导航技术的发展及研究现状 | 第25-32页 |
| ·北斗/微惯导组合导航的关键技术 | 第32-36页 |
| ·软件接收机与SINS 的适配性分析 | 第32-33页 |
| ·基于软件接收机的紧组合导航 | 第33-34页 |
| ·深组合导航算法 | 第34-35页 |
| ·有源定位条件下的组合滤波算法设计 | 第35页 |
| ·关键技术研究评述 | 第35-36页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第36-40页 |
| ·研究内容与组织结构 | 第36-38页 |
| ·论文的主要贡献和创新点 | 第38-40页 |
| 第二章 软件接收机信号捕获与SINS 的适配性分析 | 第40-66页 |
| ·基于软件接收机的组合导航 | 第40-43页 |
| ·软件接收机 | 第40-42页 |
| ·基于软件接收机的组合导航 | 第42-43页 |
| ·卫星信号捕获性能与SINS 的适配性分析 | 第43-60页 |
| ·卫星信号捕获的误差分析 | 第44-54页 |
| ·卫星信号捕获性能与SINS 的适配性 | 第54-60页 |
| ·仿真结果与分析 | 第60-64页 |
| ·高动态运动轨迹 | 第60页 |
| ·预检测积分时间1ms 时SINS 辅助的检测概率分析 | 第60-62页 |
| ·预检测积分时间10ms 时SINS 辅助的检测概率分析 | 第62页 |
| ·对比分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第三章 基于软件接收机的BD-2/MIMU 紧组合方法 | 第66-93页 |
| ·基于MIMU 辅助的BD-2 快速选星算法设计 | 第67-79页 |
| ·GDOP 的理论下界 | 第67-70页 |
| ·我国及周边区域GDOP 分布 | 第70-74页 |
| ·MIMU 辅助的快速选星算法设计 | 第74-79页 |
| ·基于MIMU 辅助跟踪环路的紧组合算法设计 | 第79-85页 |
| ·基于MIMU 辅助跟踪环路的紧组合算法总体设计 | 第79-80页 |
| ·MIMU 辅助的跟踪环路设计 | 第80-83页 |
| ·紧组合算法设计 | 第83-85页 |
| ·卫星信号缺失情况下基于ANFIS 辅助KF 的紧组合设计 | 第85-92页 |
| ·基于ANFIS 辅助KF 算法原理 | 第86页 |
| ·卫星信号缺失情况下基于ANFIS 辅助KF 的算法设计 | 第86-89页 |
| ·实验验证 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第四章 基于软件接收机的BD-2/MIMU 深组合方法 | 第93-111页 |
| ·半参数模型及估计方法 | 第93-96页 |
| ·半参数模型 | 第93-94页 |
| ·半参数模型的广义补偿最小二乘估计 | 第94-95页 |
| ·正则矩阵与光滑因子的选定 | 第95-96页 |
| ·微陀螺仪误差补偿算法设计 | 第96-105页 |
| ·基于半参数模型的微陀螺仪系统误差补偿算法 | 第96-101页 |
| ·基于推广最小二乘的微陀螺仪随机误差降噪算法设计 | 第101-105页 |
| ·BD-2/MIMU 深组合算法设计 | 第105-108页 |
| ·深组合导航系统结构 | 第105页 |
| ·导航滤波器设计 | 第105-107页 |
| ·矢量跟踪环结构 | 第107-108页 |
| ·基于半参数模型的基带信号预处理技术 | 第108-110页 |
| ·基带信号预处理模型 | 第108-109页 |
| ·基于半参数模型的基带信号预处理 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第五章 BD-2/MIMU 组合导航系统的实现 | 第111-133页 |
| ·组合导航原理样机的实现 | 第111-115页 |
| ·系统的构成 | 第111-113页 |
| ·系统的信息流程设计 | 第113-115页 |
| ·实验设计 | 第115-119页 |
| ·实验环境与信号模拟器 | 第115-118页 |
| ·实验方法 | 第118-119页 |
| ·实验与结果分析 | 第119-131页 |
| ·实验轨迹与数据处理 | 第119-122页 |
| ·卫星信号捕获实验结果与分析 | 第122-124页 |
| ·组合导航实验结果与分析 | 第124-131页 |
| ·本章小结 | 第131-133页 |
| 第六章 基于神经网络辅助KF 的BD-1/SINS 组合导航方法 | 第133-150页 |
| ·BD-1/SINS 组合导航的基本原理 | 第133-136页 |
| ·基本框架 | 第133-134页 |
| ·系统误差模型 | 第134-136页 |
| ·BD-1/SINS 组合导航的特点 | 第136页 |
| ·基于神经网络辅助KF 的组合导航方法设计 | 第136-140页 |
| ·基于神经网络辅助KF 的框架研究 | 第137-138页 |
| ·BP 算法的改进 | 第138-140页 |
| ·BD-1/SINS 组合导航系统的实现 | 第140-148页 |
| ·实验方案 | 第140页 |
| ·实验结果与比较 | 第140-148页 |
| ·本章小结 | 第148-150页 |
| 第七章 结论与展望 | 第150-153页 |
| ·论文总结 | 第150-151页 |
| ·研究展望 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 参考文献 | 第155-169页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第169-171页 |
| 附录A 坐标系定义及地球模型参数 | 第171-174页 |
| 附录B 卫星运动产生的多普勒频移分析 | 第174-177页 |
