| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的提出及意义 | 第10-11页 |
| ·课题的研究现状和发展前景 | 第11-15页 |
| ·焊缝跟踪的现状及发展前景 | 第11页 |
| ·埋弧焊焊缝跟踪的现状及发展前景 | 第11-13页 |
| ·传感器的现状及发展前景 | 第13-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| ·硬件方面 | 第15-16页 |
| ·软件方面 | 第16页 |
| ·图像处理的方法 | 第16-17页 |
| 第二章 埋弧焊焊缝跟踪的总体设计 | 第17-21页 |
| ·埋弧焊焊缝跟踪系统的工作原理和组成 | 第17-18页 |
| ·系统主要硬件 | 第18-19页 |
| ·系统设计思想及流程 | 第19-21页 |
| 第三章 机械执行机构的设计 | 第21-23页 |
| ·焊缝跟踪系统中焊枪运动机构整体图 | 第21-23页 |
| 第四章 控制系统的设计 | 第23-37页 |
| ·PLC相关介绍 | 第23-26页 |
| ·PLC介绍 | 第23-24页 |
| ·PLC应用前景 | 第24页 |
| ·SIEMENS S7-200 PLC及SIMATIC编程软件 | 第24-25页 |
| ·S7-200 PLC型号的确定 | 第25-26页 |
| ·焊接小车电气控制的改进 | 第26-27页 |
| ·步进电机驱动器接口 | 第27页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第27-28页 |
| ·下位机程序的设计 | 第28-37页 |
| ·PLC内存地址分配 | 第28-30页 |
| ·下位机程序的总体流程 | 第30-31页 |
| ·通讯程序 | 第31-33页 |
| ·PID控制算法 | 第33-37页 |
| 第五章 埋弧焊焊缝跟踪中的图像处理 | 第37-75页 |
| ·埋弧焊焊件及焊剂的选择 | 第37-41页 |
| ·焊件的组装 | 第37-38页 |
| ·坡口形式的确定 | 第38-40页 |
| ·焊剂的选择 | 第40-41页 |
| ·图像处理的相关介绍 | 第41-64页 |
| ·图像处理技术 | 第42页 |
| ·图像预处理 | 第42-45页 |
| ·图像分割 | 第45-51页 |
| ·边缘检测 | 第51-58页 |
| ·焊缝特征分析 | 第58-64页 |
| ·开小窗技术 | 第64页 |
| ·采取不同形式的指针进行焊缝跟踪 | 第64-69页 |
| ·无指针的情况 | 第65页 |
| ·机械指针 | 第65-68页 |
| ·激光束作为指针 | 第68-69页 |
| ·其它辅助措施对图像处理结果的影响 | 第69-73页 |
| ·添加滤镜时的图像处理 | 第69-70页 |
| ·添加辅助光源时的图像处理 | 第70-73页 |
| ·软件的功能及界面设计 | 第73-75页 |
| 第六章 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 在学研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |