板（杆）弹簧骨架柔性关节的静态模型研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景 | 第8-15页 |
| ·机器人的概述 | 第8-9页 |
| ·Bellows 人工肌肉驱动器的概述 | 第9-11页 |
| ·机器人关节及其驱动的概述 | 第11-13页 |
| ·杆、板（梁）的大挠度变形研究状况 | 第13-15页 |
| ·课题的主要内容 | 第15-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| 第二章 多自由度板弹簧骨架的柔性关节 | 第18-32页 |
| ·柔性关节的基本结构 | 第18-19页 |
| ·柔性关节的驱动系统简介 | 第19-20页 |
| ·柔性关节的静态模型 | 第20-21页 |
| ·模型方程的数值计算方法 | 第21-24页 |
| ·角度变形计算 | 第21-22页 |
| ·位移变形计算 | 第22-24页 |
| ·算例 | 第24-30页 |
| ·末端点的变形结果及运动轨迹 | 第24-27页 |
| ·任意点的变形结果 | 第27-29页 |
| ·两种计算方法的对比验证 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 多自由度圆杆弹簧骨架的柔性关节 | 第32-44页 |
| ·柔性关节的基本结构 | 第32-33页 |
| ·柔性关节的驱动系统简介 | 第33-34页 |
| ·柔性关节的静态模型 | 第34-35页 |
| ·模型方程的数值计算方法 | 第35-37页 |
| ·角度变形计算 | 第35-36页 |
| ·位移变形计算 | 第36-37页 |
| ·算例 | 第37-43页 |
| ·末端点的变形结果及运动轨迹 | 第37-40页 |
| ·任意点的变形结果 | 第40-43页 |
| ·两种计算方法的对比验证 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 数值计算的程序设计及说明 | 第44-60页 |
| ·板弹簧数值计算的程序 | 第44-53页 |
| ·板弹簧的弯曲角度计算程序 | 第44-48页 |
| ·板弹簧的位移变形计算程序 | 第48-53页 |
| ·圆杆弹簧位数值计算的程序 | 第53-59页 |
| ·圆杆弹簧的弯曲角度计算程序 | 第53-56页 |
| ·圆杆弹簧的位移变形计算程序 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结和展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
