基于视觉传感的焊缝自动跟踪系统研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·焊缝跟踪技术发展现状 | 第15-17页 |
| ·焊缝跟踪传感技术介绍 | 第17-22页 |
| ·电弧式传感器 | 第17-18页 |
| ·接触式传感器 | 第18页 |
| ·非接触式传感器 | 第18-22页 |
| ·机器视觉的发展及应用介绍 | 第22-25页 |
| ·机器视觉的概念 | 第22-23页 |
| ·机器视觉理论的发展 | 第23-24页 |
| ·机器视觉理论的应用 | 第24-25页 |
| ·机器视觉理论的存在的困难 | 第25页 |
| ·本课题研究意义及内容 | 第25-27页 |
| 第二章 实验硬件系统 | 第27-39页 |
| ·机器人焊接系统介绍 | 第27-34页 |
| ·控制系统的基本功能 | 第27页 |
| ·控制系统的基本构成 | 第27-28页 |
| ·机器人焊接平台设计 | 第28-34页 |
| ·CCD 视觉传感器系统 | 第34-35页 |
| ·减光-滤光系统设计 | 第35-37页 |
| ·铝合金TIG 焊焊缝区及熔池光谱分析 | 第35-37页 |
| ·实验用减光－滤光系统设计 | 第37页 |
| ·实验系统的标定 | 第37-38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 第三章 焊接图像采集与处理 | 第39-58页 |
| ·本项目焊接件的性能及焊接工艺介绍 | 第39页 |
| ·不同工艺参数下所采得的图像对比 | 第39-42页 |
| ·在实时焊接图像采集中影响被动视觉的因素 | 第39-40页 |
| ·不同基值电流获得的图像对比 | 第40-41页 |
| ·不同采像时刻获得的图像对比 | 第41-42页 |
| ·开小窗口分析法 | 第42-43页 |
| ·图像处理算法 | 第43-52页 |
| ·图像复原 | 第43-46页 |
| ·中值滤波 | 第46-47页 |
| ·焊缝边缘获取 | 第47-49页 |
| ·去除伪边缘 | 第49-50页 |
| ·曲线拟和 | 第50-52页 |
| ·图像处理流程 | 第52-54页 |
| ·法兰环缝 | 第52-53页 |
| ·平板直缝 | 第53-54页 |
| ·焊缝跟踪原理及实现 | 第54-55页 |
| ·焊缝跟踪原理 | 第54-55页 |
| ·焊缝跟踪实现 | 第55页 |
| ·图像处理精度验证 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 模糊PID 控制器设计 | 第58-71页 |
| ·纠偏电压与纠偏量的关系建模 | 第58-61页 |
| ·对机器人纠偏卡建模的意义 | 第58页 |
| ·随机电压输出与其对应的偏差量数据获取 | 第58-59页 |
| ·利用随机数据建模结果 | 第59-61页 |
| ·起弧状态下纠偏量与纠偏电压关系研究 | 第61-64页 |
| ·MOTOMAN 机器人实时纠偏运动规律 | 第61-62页 |
| ·起弧状态下纠偏电压和纠偏量的关系 | 第62-64页 |
| ·模糊PID 控制器设计 | 第64-68页 |
| ·模糊控制器原理 | 第64页 |
| ·焊缝跟踪模糊控制器的设计原理 | 第64-65页 |
| ·基于TIG 焊缝跟踪的模糊PID 设计思路 | 第65-66页 |
| ·模糊PID 控制器性能的改进 | 第66-67页 |
| ·模糊PID 控制查询表 | 第67-68页 |
| ·焊缝跟踪系统软件设计 | 第68-69页 |
| ·本章小节 | 第69-71页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第71-78页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·实验设备和条件 | 第71-72页 |
| ·焊缝跟踪系统实验结果 | 第72-77页 |
| ·平板直缝跟踪实验结果 | 第72-74页 |
| ·法兰环缝跟踪试验 | 第74-77页 |
| ·本章小节 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第85页 |
