| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 图目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·可视化仿真概述 | 第11-12页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·通用型可视化仿真平台的研究意义 | 第12页 |
| ·月球车轮地交互可视化仿真的研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·可视化技术的发展现状 | 第13-14页 |
| ·运动体可视化仿真平台的发展现状 | 第14-16页 |
| ·月球车轮地交互仿真的研究现状 | 第16-17页 |
| ·可行性分析 | 第17页 |
| ·本文主要内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 系统开发环境及总体架构 | 第19-31页 |
| ·Multigen Creator 可视化仿真建模(王乘等，2005a) | 第19-23页 |
| ·OpenFlight 模型数据库 | 第19-20页 |
| ·LOD 技术 | 第20-22页 |
| ·DOF 技术 | 第22-23页 |
| ·MFC 框架下基于Vega 的三维实时视景仿真(王乘等，20056) | 第23-26页 |
| ·视景开发环境Vega | 第23-24页 |
| ·基于MFC 的Vega 应用程序设计 | 第24-26页 |
| ·VC++与Matlab 交互编程 | 第26-29页 |
| ·利用MAT 文件 | 第27-28页 |
| ·利用MATLAB 引擎 | 第28-29页 |
| ·系统总体架构 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 通用型可视化仿真平台的实现 | 第31-50页 |
| ·建立三维场景 | 第31-37页 |
| ·运动体三维模型的建立 | 第31-32页 |
| ·模型生成及修改 | 第32-35页 |
| ·场景配置—ADF 文件 | 第35-37页 |
| ·非实时仿真功能 | 第37-44页 |
| ·获取DOF 节点 | 第38-39页 |
| ·MAT 文件解析 | 第39-40页 |
| ·Vega 线程处理函数 | 第40-43页 |
| ·仿真实例 | 第43-44页 |
| ·实时仿真功能 | 第44-49页 |
| ·M 文件解析 | 第45-47页 |
| ·输入输出设置 | 第47页 |
| ·MATLAB 控制线程处理函数 | 第47-48页 |
| ·仿真实例 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 月球车轮地交互仿真的实现 | 第50-62页 |
| ·建立三维场景 | 第50-52页 |
| ·碰撞检测 | 第52-56页 |
| ·相交矢量设置 | 第52-54页 |
| ·回调函数 | 第54-55页 |
| ·相交矢量位姿更新线程 | 第55-56页 |
| ·轮地交互的实现 | 第56-59页 |
| ·漫游功能整体架构 | 第56-57页 |
| ·轮地交互算法 | 第57-58页 |
| ·逆运动学求解 | 第58-59页 |
| ·仿真效果及分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 程序设计中若干问题的讨论 | 第62-70页 |
| ·视点控制 | 第62-65页 |
| ·固定束缚方式 | 第62-64页 |
| ·静态定位方式 | 第64-65页 |
| ·运动体及其部件位姿更新 | 第65-66页 |
| ·Vega 与OpengGL 混合编程 | 第66-69页 |
| ·中文参数显示功能 | 第66-68页 |
| ·运行轨迹显示功能 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读硕士期间所发表的论文 | 第74页 |