| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·自主工程车及其定位系统研究现状 | 第10-14页 |
| ·多传感信息融合技术研究概况 | 第14页 |
| ·基于多传感信息融合的定位系统 | 第14-15页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 2 自主工程车常用定位系统综述 | 第17-25页 |
| ·卫星导航定位系统 | 第17-19页 |
| ·惯性导航系统 | 第19-20页 |
| ·地形辅助导航定位系统 | 第20页 |
| ·组合导航定位系统 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 多传感信息融合技术概述 | 第25-31页 |
| ·多传感信息融合的基本原理 | 第25-26页 |
| ·多传感信息融合的关键问题概述 | 第26-27页 |
| ·信息融合常用的理论和方法 | 第27-28页 |
| ·自主工程车定位系统的信息融合技术 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 4 卡尔曼滤波技术及其在自主工程车定位中的应用形式 | 第31-39页 |
| ·常规卡尔曼滤波算法 | 第32-36页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法 | 第36-37页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 基于多传感信息融合的自主工程车定位系统研究 | 第39-71页 |
| ·自主工程车定位系统结构 | 第39-41页 |
| ·传感器选择及其原理和误差分析 | 第41-45页 |
| ·自主工程车运动模型 | 第45-49页 |
| ·组合定位系统的状态方程和观测方程 | 第49-54页 |
| ·多传感信息融合的卡尔曼滤波模型 | 第54-60页 |
| ·改进的卡尔曼滤波算法 | 第60-64页 |
| ·仿真及结果分析 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结和展望 | 第71-73页 |
| ·工作总结 | 第71页 |
| ·创新点 | 第71-72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 附录 攻读硕士学期间的主要成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |