| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 助力机械臂研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 气动助力机械臂研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 助力机械臂分类及其特点 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第19-22页 |
| 第2章 气动机械臂运动学 | 第22-34页 |
| 2.1 运动学方程正解 | 第22-26页 |
| 2.2 运动学方程逆解 | 第26-29页 |
| 2.3 机械臂雅可比矩阵求解 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 多关节臂动力学求解 | 第34-40页 |
| 3.1 动力学研究方法综述 | 第34-35页 |
| 3.2 动力学求解 | 第35-39页 |
| 3.2.1 建立拉格朗日方程 | 第35页 |
| 3.2.2 连杆质心位置求解 | 第35-38页 |
| 3.2.3 机械臂各关节力矩求解 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 气动平衡助力机械臂ADAMS虚拟样机仿真分析 | 第40-56页 |
| 4.1 建立ADAMS机械臂仿真模型 | 第40-44页 |
| 4.2 基于ADAMS的运动学正解仿真分析 | 第44-48页 |
| 4.2.1 轨迹规划及运动学仿真 | 第44-48页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第48页 |
| 4.3 基于ADAMS的运动学逆解仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.4 机械臂动力学仿真分析 | 第50-55页 |
| 4.4.1 机械臂空载时动力学仿真分析 | 第50-53页 |
| 4.4.2 机械臂加载时动力学仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 气动平衡助力机械臂有限元分析 | 第56-68页 |
| 5.1 建立机械臂有限元分析模型 | 第56-58页 |
| 5.2 立柱部件底座受力分析 | 第58-60页 |
| 5.3 关键部件有限元分析 | 第60-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第77页 |