| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 动作捕捉技术阐述及其研究意义 | 第10-13页 |
| 1.1.2 外骨骼技术的阐述以及对机电式动作捕捉系统研究的意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外动作捕捉系统研究现状分析 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外动作捕捉系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内动作捕捉系统研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 研究现状分析结论 | 第18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 人体运动特点分析 | 第20-36页 |
| 2.1 人体姿态描述术语和运动学模型概述 | 第20-25页 |
| 2.1.1 人体姿态描述术语 | 第20-21页 |
| 2.1.2 人体姿态描述的运动学方法 | 第21-25页 |
| 2.2 人体上肢机理与运动特性分析 | 第25-28页 |
| 2.2.1 上肢关节运动机理 | 第25-27页 |
| 2.2.2 基于D-H法的人体上肢工作空间分析 | 第27-28页 |
| 2.3 人体下肢机理与运动特性分析 | 第28-31页 |
| 2.3.1 人体下肢运动机理 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基于D-H法的人体下肢工作空间分析 | 第29-31页 |
| 2.4 人体脊椎机理与运动特性分析 | 第31-34页 |
| 2.4.1 人体脊椎运动机理 | 第31-32页 |
| 2.4.2 脊柱运动特性分析 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 动作捕捉系统机械结构设计 | 第36-50页 |
| 3.1 机械结构的设计要求 | 第36-37页 |
| 3.2 上肢机械结构设计 | 第37-44页 |
| 3.2.1 上肢结构自由度分析与设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 人体上肢结构设计 | 第39-44页 |
| 3.3 下肢机械结构设计 | 第44-46页 |
| 3.3.1 人体下肢自由度设计 | 第44-45页 |
| 3.3.2 人体下肢机械结构设计 | 第45-46页 |
| 3.4 脊椎机械结构设计 | 第46-48页 |
| 3.4.1 脊椎机械结构自由度设计 | 第46-47页 |
| 3.4.2 脊椎机械结构设计 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章、人体运动姿态的解算和还原方法 | 第50-70页 |
| 4.1 运动姿态解算的相关定义 | 第50-52页 |
| 4.1.1 基准点的定义 | 第50页 |
| 4.1.2 坐标系的建立准则 | 第50-51页 |
| 4.1.3 初始位置的定义 | 第51-52页 |
| 4.2 运动姿态解算 | 第52-61页 |
| 4.2.1 基于D-H法的上肢基准点解算 | 第52-57页 |
| 4.2.2 基于D-H法的下肢基准点解算 | 第57-61页 |
| 4.3 基于MATLAB的人体姿态还原 | 第61-67页 |
| 4.3.1 人体姿态数学模型建立 | 第61-63页 |
| 4.3.2 人体动作还原的基本思路与程序实现 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-70页 |
| 第五章 动作捕捉系统的样机试制与方案验证 | 第70-80页 |
| 5.1 动作捕捉系统的硬件组成与部件选型 | 第70-74页 |
| 5.1.1 动作捕捉系统的基本组成 | 第70-71页 |
| 5.1.2 动作捕捉系统角度传感器的选用 | 第71-72页 |
| 5.1.3 数据采集卡的选用 | 第72-74页 |
| 5.2 动作捕捉系统的实验验证 | 第74-79页 |
| 5.2.0 数据采集卡的设置 | 第74-75页 |
| 5.2.1 数据的采集与预处理 | 第75-77页 |
| 5.2.2 动作捕捉系统样机实验 | 第77-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |