| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题主要研究内容及论文组织结构 | 第12-16页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.3.2 论文组织与结构 | 第14-16页 |
| 第2章 AGV融合导航方案设计 | 第16-23页 |
| 2.1 AGV功能需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 AGV控制系统架构设计 | 第17-19页 |
| 2.3 AGV导航方案设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 常用导航技术比较分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 AGV融合导航方式的确定 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于惯性元件的姿态解算 | 第23-40页 |
| 3.1 惯性导航中的坐标系及其变换 | 第23-26页 |
| 3.1.1 AGV惯性导航系统坐标系 | 第23-24页 |
| 3.1.2 载体坐标系－导航坐标系转换 | 第24-26页 |
| 3.2 惯性导航姿态解算算法 | 第26-27页 |
| 3.2.1 姿态更新算法比较 | 第26页 |
| 3.2.2 四元数姿态解算算法 | 第26-27页 |
| 3.4 基于惯性导航的软硬件设计 | 第27-39页 |
| 3.4.1 总体设计框图 | 第27-28页 |
| 3.4.2 主控芯片 MCU STM32F103ZET6 | 第28页 |
| 3.4.3 惯性运动测量芯片MPU9255 | 第28-31页 |
| 3.4.5 程序设计 | 第31-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 结合RFID与图像处理的纠偏定位方法 | 第40-56页 |
| 4.1 RFID定位的特点 | 第40-41页 |
| 4.2 基于无源标签的位置纠偏 | 第41-47页 |
| 4.2.1 定位原理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 标签的读取与写入 | 第42-47页 |
| 4.3 基于图像处理技术的角度纠偏 | 第47-48页 |
| 4.4 AGV姿态偏差参数的提取 | 第48-55页 |
| 4.4.1 图像的预处理 | 第48-52页 |
| 4.4.2 标识线角度偏差的提取 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 AGV驱动控制 | 第56-67页 |
| 5.1 轮系结构设计 | 第56-57页 |
| 5.2 差速驱动AGV的运动学分析 | 第57-63页 |
| 5.3 PID参数整定过程 | 第63页 |
| 5.4 基于 SIMULINK 的 AGV 的轨迹跟踪仿真 | 第63-67页 |
| 第6章 实验平台的搭建与AGV行走实验 | 第67-74页 |
| 6.1 实验平台的搭建 | 第67-68页 |
| 6.2 AGV行走实验与分析 | 第68-72页 |
| 6.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 第7章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第74-75页 |
| 7.2 需要进一步研究的问题 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第80页 |