增强现实中空间感知定位方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 空间感知及定位研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 视觉传感器研究发展现状 | 第19-22页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第22-23页 |
| 1.3.1 研究目标与内容 | 第22页 |
| 1.3.2 主要创新点及成果 | 第22-23页 |
| 1.4 本文的组织安排 | 第23-25页 |
| 第2章 增强现实中三维视觉基础理论 | 第25-37页 |
| 2.1 增强现实中相机成像模型及模型空间运动 | 第25-28页 |
| 2.1.1 计算机视觉相关的参考坐标系 | 第25-27页 |
| 2.1.2 空间变换 | 第27-28页 |
| 2.2 对极几何与多视图几何 | 第28-32页 |
| 2.2.1 对极几何 | 第28-30页 |
| 2.2.2 三角测量与双目视觉 | 第30-31页 |
| 2.2.3 PnP（N点透视） | 第31-32页 |
| 2.3 滤波方法及非线性优化方法 | 第32-36页 |
| 2.3.1 状态估计 | 第32-33页 |
| 2.3.2 滤波优化 | 第33-34页 |
| 2.3.3 非线性优化 | 第34-36页 |
| 2.4 增强现实实验平台 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于Marker图片的跟踪定位方法 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 Marker AR框架 | 第37-42页 |
| 3.2.1 总览 | 第37-39页 |
| 3.2.2 增强现实开发的关键组件 | 第39-42页 |
| 3.2.3 接口封装和定义 | 第42页 |
| 3.3 基于特征匹配的Marker定位 | 第42-48页 |
| 3.3.1 黑白Marker的检测 | 第43-44页 |
| 3.3.2 自定义图片Marker的检测 | 第44-45页 |
| 3.3.3 位置和姿态的求解 | 第45-48页 |
| 3.4 结合光流跟踪的Marker定位 | 第48-54页 |
| 3.4.1 检测跟踪算法框架 | 第49页 |
| 3.4.2 对比实验和结果分析 | 第49-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于SLAM的感知定位方法 | 第55-72页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 ORB-SLAM框架介绍 | 第55-59页 |
| 4.2.1 ORB-SLAM初始化 | 第56-57页 |
| 4.2.2 图优化 | 第57-59页 |
| 4.3 多平面检测 | 第59-65页 |
| 4.3.1 多平面检测方法 | 第59-62页 |
| 4.3.2 对比实验 | 第62-65页 |
| 4.4 融合Marke的拓展跟踪 | 第65-71页 |
| 4.4.1 算法流程 | 第65-69页 |
| 4.4.2 对比实验和分析 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 基于三维模型的跟踪定位方法 | 第72-89页 |
| 5.1 引言 | 第72-73页 |
| 5.2 自然轮廓跟踪方法 | 第73-82页 |
| 5.2.1 方法总览 | 第73-74页 |
| 5.2.2 快速目标定位 | 第74-75页 |
| 5.2.3 基于显著度的轮廓跟踪器 | 第75-77页 |
| 5.2.4 对比实验 | 第77-82页 |
| 5.3 结合边缘轮廓的三维跟踪方法 | 第82-87页 |
| 5.3.1 三维跟踪 | 第82-84页 |
| 5.3.2 实验结果和分析 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第97页 |
