一种四旋翼无人直升机飞行控制器的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| ·研究现状 | 第8-10页 |
| ·四旋翼直升机的特点 | 第10-11页 |
| ·四旋翼小飞机的发展前景 | 第11页 |
| ·研究中的主要问题 | 第11-12页 |
| ·数学建模 | 第11-12页 |
| ·控制方法 | 第12页 |
| ·本文主要工作安排 | 第12-14页 |
| 2 四旋翼直升机动力学建模 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·四旋翼直升机简介 | 第14-16页 |
| ·四旋翼直升机结构 | 第14页 |
| ·四旋翼直升机飞行原理 | 第14-16页 |
| ·四旋翼直升机动力学方程 | 第16-21页 |
| ·坐标描述及其转换关系 | 第16-18页 |
| ·动力学方程的建立 | 第18-20页 |
| ·模型的简化 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于系统线性化的PID控制器设计 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·四旋翼直升机飞行控制系统结构分析 | 第22-23页 |
| ·小扰动线性化方程 | 第22页 |
| ·四旋翼直升机纵向运动小扰动线性化建模 | 第22-23页 |
| ·四旋翼直升机偏航运动小扰动线性化建模 | 第23页 |
| ·PID控制器设计 | 第23-25页 |
| ·姿态回路控制律 | 第24页 |
| ·位置回路控制律 | 第24-25页 |
| ·仿真分析 | 第25-26页 |
| ·基于反馈线性化的PID控制 | 第26-27页 |
| ·仿真分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 基于反步法设计的滑模控制器 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·滑模控制的概念 | 第30-32页 |
| ·滑动模态的概念 | 第30-31页 |
| ·滑动模态存在及到达条件 | 第31页 |
| ·滑动模态到达条件 | 第31-32页 |
| ·反步法的概念 | 第32-35页 |
| ·李雅普诺夫稳定性的一些基本概念 | 第32-33页 |
| ·反步法及其稳定性 | 第33-35页 |
| ·基于反步法的控制器设计 | 第35-38页 |
| ·飞行控制系统总体设计 | 第35-36页 |
| ·基于反步法的滑模控制律 | 第36-38页 |
| ·仿真系统的设计 | 第38-39页 |
| ·仿真结果 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 自适应控制器设计及参数优化 | 第42-61页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·基于反步法的滑模自适应控制器设计 | 第42-45页 |
| ·仿真系统的设计 | 第45-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46-52页 |
| ·定点悬停 | 第46-47页 |
| ·轨迹跟踪 | 第47-49页 |
| ·抗干扰分析 | 第49-52页 |
| ·参数变化分析 | 第52-60页 |
| ·仿真分析 | 第52-57页 |
| ·参数的多目标优化 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-64页 |
| ·本文总结 | 第61页 |
| ·进一步工作展望 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
