| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 图表目录 | 第12-17页 |
| 1 绪论 | 第17-27页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第17-18页 |
| ·制导炮弹研究概况 | 第18-20页 |
| ·制导炮弹滑翔弹道理论和优化研究概况 | 第20-21页 |
| ·模型预测控制在飞行器控制中的应用研究 | 第21-25页 |
| ·模型预测控制基本理论和特征 | 第21-24页 |
| ·模型预测控制在飞行控制上的应用 | 第24-25页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 2 制导炮弹的系统组成及工作过程 | 第27-34页 |
| ·制导炮弹的结构与外形 | 第27-28页 |
| ·制导炮弹制导系统 | 第28-29页 |
| ·制导炮弹导引系统分析 | 第29-31页 |
| ·制导炮弹控制系统分析 | 第31-32页 |
| ·滑翔增程制导炮弹飞行过程分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 制导炮弹飞行力学模型 | 第34-49页 |
| ·常用坐标系的定义及其转换关系 | 第34-38页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第34-35页 |
| ·坐标系之间的关系 | 第35-38页 |
| ·作用在制导炮弹上的力 | 第38-40页 |
| ·重力 | 第38-39页 |
| ·火箭发动机推力 | 第39页 |
| ·总空气动力 | 第39-40页 |
| ·作用在制导炮弹上的力矩 | 第40-41页 |
| ·俯仰力矩 | 第40页 |
| ·偏航力矩 | 第40-41页 |
| ·滚转力矩 | 第41页 |
| ·制导炮弹运动方程组的建立 | 第41-47页 |
| ·动力学方程 | 第41-42页 |
| ·运动学方程 | 第42-43页 |
| ·质量变化方程 | 第43页 |
| ·几何关系方程 | 第43-44页 |
| ·控制关系方程 | 第44-45页 |
| ·全弹道刚体运动方程组 | 第45页 |
| ·简化的弹道模型 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 4 制导炮弹滑翔弹道优化 | 第49-62页 |
| ·制导炮弹弹道优化简述 | 第49-50页 |
| ·直接参数化方法 | 第50-52页 |
| ·序列二次规划方法 | 第52-55页 |
| ·基础的SQP方法 | 第52-54页 |
| ·积极集的SQP方法 | 第54-55页 |
| ·制导炮弹优化弹道模型 | 第55-56页 |
| ·制导炮弹滑翔弹道优化 | 第56-61页 |
| ·制导炮弹滑翔最大射程弹道优化模型 | 第56-57页 |
| ·制导炮弹滑翔最大射程弹道参数化处理 | 第57-59页 |
| ·制导炮弹滑翔最大射程弹道优化仿真与分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 基于具有解析形式控制律NMPC方法的滑翔控制器设计 | 第62-83页 |
| ·ANMPC方法 | 第62-66页 |
| ·问题描述 | 第62-63页 |
| ·跟踪误差近似 | 第63-64页 |
| ·解析形式最优控制律 | 第64-66页 |
| ·微分方程形式的攻角、侧滑角和速度倾斜角数学模型 | 第66-68页 |
| ·制导炮弹滑翔段ANMPC控制器设计 | 第68-77页 |
| ·ANMPC质心控制器设计 | 第68-70页 |
| ·ANMPC倾斜稳定控制器设计 | 第70-71页 |
| ·ANMPC姿态控制器设计 | 第71-72页 |
| ·控制阶数和预测时域对ANMPC控制器的影响分析 | 第72-77页 |
| ·制导炮弹ANMPC控制器滑翔控制仿真 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 6 基于SQP的NMPC方法的滑翔控制器设计 | 第83-104页 |
| ·基于SQP的非线性模型预测控制(NMPC)方法 | 第83-84页 |
| ·NMPC问题描述 | 第83-84页 |
| ·SQP优化求解NMPC问题 | 第84页 |
| ·制导炮弹滑翔段基于SQP的NMPC方法的控制器 | 第84-100页 |
| ·制导炮弹滑翔段NMPC问题描述 | 第84-85页 |
| ·制导炮弹经典SNMPC滑翔控制 | 第85-89页 |
| ·制导炮弹多速率SNMPC滑翔控制 | 第89-94页 |
| ·制导炮弹实时SNMPC滑翔控制 | 第94-100页 |
| ·关于制导炮弹滑翔段SNMPC的改进探讨 | 第100-103页 |
| ·改进型经典SNMPC滑翔控制 | 第100-101页 |
| ·改进型多速率SNMPC滑翔控制 | 第101-102页 |
| ·改进型实时SNMPC滑翔控制 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 7 基于组合型NMPC方法的滑翔控制器设计 | 第104-121页 |
| ·组合型NMPC方法 | 第104-105页 |
| ·制导炮弹滑翔段组合型NMPC控制器设计 | 第105-106页 |
| ·制导炮弹INMPC滑翔控制仿真与分析 | 第106-119页 |
| ·滑翔启控点散布时过渡弹道形成策略 | 第106-107页 |
| ·INMPC滑翔控制仿真分析 | 第107-113页 |
| ·气动参数摄动时滑翔弹道仿真 | 第113-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 8 总结与展望 | 第121-124页 |
| ·本文的主要创新点 | 第122-123页 |
| ·尚待进一步研究的问题 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-133页 |
| 附录 | 第133页 |