| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 无人驾驶汽车的研究背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 无人驾驶汽车国内外研究综述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶汽车的研究发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶汽车的研究发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 无人驾驶汽车路径跟踪控制方法的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 无人驾驶车辆体系结构 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 无人驾驶车辆体系结构及硬件组成 | 第20-23页 |
| 2.2.1 硬件平台简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 车载传感器 | 第21-23页 |
| 2.3 无人驾驶车辆通信系统 | 第23-24页 |
| 2.4 无人驾驶车辆底层控制系统的改装设计 | 第24-29页 |
| 2.4.1 自动转向系统的改装设计 | 第24-27页 |
| 2.4.2 电子油门系统的改装设计 | 第27页 |
| 2.4.3 自动制动系统的改装设计 | 第27-28页 |
| 2.4.4 自动换挡系统的改装设计 | 第28页 |
| 2.4.5 无线遥控启停系统的设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 无人驾驶汽车纵向控制 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 PreScan车辆动力学建模 | 第30-32页 |
| 3.3 控制系统性能要求 | 第32页 |
| 3.4 纵向控制系统设计 | 第32-37页 |
| 3.4.1 上层控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.4.2 下层控制器设计 | 第33-37页 |
| 3.5 车速跟踪仿真实验及结果分析 | 第37-38页 |
| 3.5.1 车速跟踪仿真工况1 | 第37页 |
| 3.5.2 车速跟踪仿真工况2 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 无人驾驶汽车路径跟踪算法研究 | 第39-51页 |
| 4.1 路径跟踪算法概述 | 第39页 |
| 4.2 无人驾驶车辆模型的建立 | 第39-41页 |
| 4.3 基于改进Pure Pursuit的仿驾驶员模型路径跟踪算法 | 第41-45页 |
| 4.3.1 基于预瞄横向误差的控制系统 | 第41-44页 |
| 4.3.2 基于航向偏差的反馈控制系统 | 第44-45页 |
| 4.4 仿驾驶员模型路径跟踪算法仿真结果分析 | 第45-50页 |
| 4.4.1 U-turn工况 | 第46-47页 |
| 4.4.2 定曲率工况 | 第47-49页 |
| 4.4.3 S弯工况 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 无人驾驶汽车路径跟踪实车实验 | 第51-64页 |
| 5.1 上位机软件设计 | 第51-54页 |
| 5.1.1 开发环境介绍 | 第51-52页 |
| 5.1.2 上位机软件界面 | 第52-53页 |
| 5.1.3 整车通讯架构 | 第53页 |
| 5.1.4 上层规划决策 | 第53-54页 |
| 5.2 下位机软件设计 | 第54-59页 |
| 5.2.1 基于模型的Simulink自动代码生成系统 | 第54-55页 |
| 5.2.2 油门控制策略 | 第55-56页 |
| 5.2.3 转向控制策略 | 第56页 |
| 5.2.4 档位控制策略 | 第56-57页 |
| 5.2.5 制动控制策略 | 第57-58页 |
| 5.2.6 无线遥控控制策略 | 第58-59页 |
| 5.3 GPS坐标与平面大地坐标的转换 | 第59-60页 |
| 5.4 实车试验 | 第60-63页 |
| 5.4.1 实验目的 | 第60页 |
| 5.4.2 实验路段设计 | 第60-61页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第71页 |