| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第16-26页 |
| 1.2.1 相对导航典型任务 | 第16-21页 |
| 1.2.2 航天器姿态确定方法 | 第21-22页 |
| 1.2.3 航天器相对导航方法 | 第22-24页 |
| 1.2.4 非线性滤波算法 | 第24-25页 |
| 1.2.5 当前所面临的问题 | 第25-26页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 非线性贝叶斯滤波器性能分析 | 第29-48页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 贝叶斯滤波 | 第29-34页 |
| 2.2.1 粒子滤波 | 第30-31页 |
| 2.2.2 容积卡尔曼滤波 | 第31-34页 |
| 2.3 EKF、UKF 和 CKF 性能分析 | 第34-42页 |
| 2.3.1 非线性变换精度 | 第34-38页 |
| 2.3.2 高斯加权积分精度 | 第38-41页 |
| 2.3.3 数值稳定性 | 第41-42页 |
| 2.4 仿真验证 | 第42-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 基于容积卡尔曼滤波的四元数姿态估计 | 第48-66页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 航天器姿态运动学方程 | 第48-53页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第48-49页 |
| 3.2.2 姿态运动学模型 | 第49-51页 |
| 3.2.3 矢量观测模型 | 第51-53页 |
| 3.3 容积四元数估计器 | 第53-56页 |
| 3.3.1 时间更新 | 第53-55页 |
| 3.3.2 量测更新 | 第55-56页 |
| 3.3.3 算法流程 | 第56页 |
| 3.4 信息容积四元数估计器 | 第56-58页 |
| 3.4.1 容积四元数估计器的信息改进 | 第56-57页 |
| 3.4.2 算法流程 | 第57-58页 |
| 3.5 仿真验证 | 第58-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 航天器的非奇异修正罗德里格参数估计 | 第66-88页 |
| 4.1 引言 | 第66-67页 |
| 4.2 基于修正罗德里格参数的航天器姿态运动学方程 | 第67-68页 |
| 4.2.1 姿态运动学模型 | 第67-68页 |
| 4.2.2 矢量观测模型 | 第68页 |
| 4.3 基于扩展卡尔曼滤波的修正罗德里格参数估计 | 第68-70页 |
| 4.3.1 基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计 | 第68-70页 |
| 4.3.2 算法流程 | 第70页 |
| 4.4 容积修正罗德里格参数估计器 | 第70-77页 |
| 4.4.1 时间更新 | 第71页 |
| 4.4.2 量测更新 | 第71-72页 |
| 4.4.3 基于影子修正罗德里格参数的无奇异姿态估计 | 第72-74页 |
| 4.4.4 龙贝格-马尔塔(LM)改进 | 第74-76页 |
| 4.4.5 算法流程 | 第76-77页 |
| 4.5 航天器相对姿态估计 | 第77-81页 |
| 4.6 仿真验证 | 第81-86页 |
| 4.7 本章小结 | 第86-88页 |
| 第5章 高斯粒子滤波估计编队航天器相对运动 | 第88-104页 |
| 5.1 引言 | 第88-89页 |
| 5.2 融合高斯过程回归的高斯粒子滤波器 | 第89-95页 |
| 5.2.1 高斯过程回归 | 第89-90页 |
| 5.2.2 改进的高斯粒子滤波器 | 第90-91页 |
| 5.2.3 算法流程 | 第91-92页 |
| 5.2.4 再入跟踪问题仿真 | 第92-95页 |
| 5.3 航天器相对运动估计 | 第95-100页 |
| 5.3.1 卫星轨道运动学模型 | 第95-99页 |
| 5.3.2 航天器相对运动估计算法 | 第99-100页 |
| 5.4 仿真验证 | 第100-103页 |
| 5.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 基于自适应容积卡尔曼滤波的非合作航天器相对运动估计 | 第104-121页 |
| 6.1 引言 | 第104-105页 |
| 6.2 交会对接运动学模型 | 第105-107页 |
| 6.2.1 耦合相对位置运动模型 | 第105页 |
| 6.2.2 相对姿态运动模型 | 第105-107页 |
| 6.3 自适应容积卡尔曼滤波 | 第107-111页 |
| 6.3.1 基于噪声估计器的容积卡尔曼滤波 | 第107-108页 |
| 6.3.2 滤波稳定性分析 | 第108-111页 |
| 6.4 非合作目标交会对接 | 第111-115页 |
| 6.4.1 坐标系定义 | 第111-113页 |
| 6.4.2 状态模型 | 第113页 |
| 6.4.3 测量模型 | 第113-115页 |
| 6.5 仿真验证 | 第115-120页 |
| 6.6 本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-139页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第139-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 个人简历 | 第143页 |
