| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机姿态控制 | 第12-14页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机位置控制 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学建模 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四旋翼无人机结构及工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 四旋翼无人机动力学建模 | 第19-24页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第19页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.3.3 动力学模型分析与处理 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 四旋翼无人机轨迹跟踪控制律设计 | 第25-45页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 轨迹跟踪控制 | 第25-35页 |
| 3.2.1 微分跟踪器设计 | 第25-27页 |
| 3.2.2 有限时间状态观测器设计 | 第27-29页 |
| 3.2.3 有限时间终端滑模控制器设计 | 第29-32页 |
| 3.2.4 数值仿真与分析 | 第32-35页 |
| 3.3 改进控制器设计 | 第35-43页 |
| 3.3.1 外环非线性PID控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 改进终端滑模控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.3.3 扩张状态观测器设计 | 第40-41页 |
| 3.3.4 数值仿真与分析 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 四旋翼无人机误差约束控制律设计 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于障碍Lyapunov函数的反步控制器设计 | 第45-52页 |
| 4.2.1 反步法与障碍Lyapunov函数介绍 | 第45-47页 |
| 4.2.2 障碍Lyapunov函数反步控制算法设计 | 第47-50页 |
| 4.2.3 数值仿真与分析 | 第50-52页 |
| 4.3 基于预设性能的误差约束控制律设计 | 第52-58页 |
| 4.3.1 预设性能方法简介与分析 | 第52-54页 |
| 4.3.2 外环预设性能控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.3.3 数值仿真与分析 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 四旋翼无人机避障着陆控制律设计 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 基于高斯势函数自主避障着陆控制 | 第59-65页 |
| 5.2.1 着陆方法介绍 | 第60页 |
| 5.2.2 控制算法设计 | 第60-62页 |
| 5.2.3 数值仿真与分析 | 第62-65页 |
| 5.3 基于障碍Lyapunov函数势函数自主避障着陆控制 | 第65-72页 |
| 5.3.1 改进障碍Lyapunov函数势函数介绍 | 第65-67页 |
| 5.3.2 改进控制器设计 | 第67-69页 |
| 5.3.3 数值仿真与分析 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
