| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 超声电机的模型建立 | 第10-11页 |
| 1.2.2 超声电机调速控制 | 第11-12页 |
| 1.2.3 超声电机驱动电路 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容简介 | 第13-15页 |
| 第2章 超声电机的模型建立及调速方法 | 第15-25页 |
| 2.1 超声电机的运行机理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 超声电机的结构 | 第15页 |
| 2.1.2 定子表面行波的形成 | 第15-16页 |
| 2.1.3 定子表面质点的椭圆运动 | 第16-17页 |
| 2.2 超声电机调速机理 | 第17-19页 |
| 2.2.1 超声电机的转速表达式 | 第17-18页 |
| 2.2.2 调频调速 | 第18-19页 |
| 2.2.3 调幅调速 | 第19页 |
| 2.2.4 调相调速 | 第19页 |
| 2.3 超声电机等效电路模型建立 | 第19-24页 |
| 2.3.1 等效电路模型建立 | 第19-21页 |
| 2.3.2 等效电路模型的参数确定 | 第21-23页 |
| 2.3.3 基于相电压和相电流的等效电路模型参数修正 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 超声电机驱动器的设计与实现 | 第25-40页 |
| 3.1 驱动器设计功能需求分析 | 第25页 |
| 3.2 驱动器系统总体方案分析论证 | 第25-32页 |
| 3.2.1 功放模块对比分析 | 第25-28页 |
| 3.2.2 匹配电路对比分析 | 第28-32页 |
| 3.3 驱动器的设计与实现 | 第32-39页 |
| 3.3.1 控制板设计方案 | 第32-36页 |
| 3.3.2 推挽功率板设计方案 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 超声电机特性实验与分析 | 第40-59页 |
| 4.1 超声电机调速特性实验与分析 | 第40-52页 |
| 4.1.1 调频调速特性 | 第41-47页 |
| 4.1.2 调幅调速特性 | 第47-50页 |
| 4.1.3 调相调速特性 | 第50-52页 |
| 4.2 超声电机温漂特性实验与分析 | 第52-55页 |
| 4.3 超声电机步进响应特性实验与分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 超声电机伺服控制的实现 | 第59-66页 |
| 5.1 基于调速特性的速度伺服方案设计与实现 | 第59-63页 |
| 5.1.1 基于导纳模跟踪的温漂补偿 | 第59-60页 |
| 5.1.2 基于复合策略的速度伺服方案设计与实现 | 第60-63页 |
| 5.2 基于步进响应特性的位置步进控制 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |