面向高压输电线作业的模块化操作臂自动建模及运动优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 巡线平台及其在线操作方法 | 第10-14页 |
| 1.2.2 模块化机器人及其自动建模 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 高压输电线特种作业分析与末端执行器设计 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 特种作业环境以及作业内容 | 第17-20页 |
| 2.2.1 作业环境 | 第17-18页 |
| 2.2.2 特种作业内容 | 第18-20页 |
| 2.3 特种作业实现方法及末端执行器设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 实现特种作业的工作方法 | 第20-22页 |
| 2.3.2 末端执行器设计 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 模块化操作臂自动建模与选型 | 第27-47页 |
| 3.1 引言 | 第27-29页 |
| 3.2 操作臂构型的数学表达 | 第29-41页 |
| 3.2.1 基于图论的操作臂描述 | 第29-32页 |
| 3.2.2 正逆运动学的计算 | 第32-35页 |
| 3.2.3 工作空间指标的计算 | 第35-37页 |
| 3.2.4 雅克比矩阵的计算 | 第37-40页 |
| 3.2.5 局部速度性能指标的计算 | 第40-41页 |
| 3.3 操作臂构型选取 | 第41-45页 |
| 3.3.1 操作臂构型种类分析 | 第41-43页 |
| 3.3.2 操作臂构型选取 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 拆卸防震锤的运动优化 | 第47-68页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 五自由度操作臂正逆运动学 | 第47-51页 |
| 4.3 拆卸防震锤作业描述 | 第51-52页 |
| 4.4 拆卸防震锤作业的优化 | 第52-59页 |
| 4.4.1 巡线平台移动范围的确定 | 第52-54页 |
| 4.4.2 拆卸防震锤作业的优化函数 | 第54-55页 |
| 4.4.3 带条件数限制的方向可操作度指标 | 第55-57页 |
| 4.4.4 静力学指标 | 第57-59页 |
| 4.5 拆卸防震锤作业运动优化的仿真实现与验证 | 第59-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 实验与分析 | 第68-74页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 实验系统及环境介绍 | 第68-70页 |
| 5.3 特种作业实验 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |
