| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术的国内外研究发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 MEMS惯性器件及导航系统的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 车载导航技术的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 车载微惯导误差抑制方法与研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 2 捷联惯性导航原理及最优估计理论 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系定义及其转换关系 | 第18-23页 |
| 2.2.1 地球参数说明 | 第18-19页 |
| 2.2.2 常用坐标系的定义 | 第19-21页 |
| 2.2.3 坐标转换关系 | 第21-23页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统工作原理及误差传播方程 | 第23-30页 |
| 2.3.1 捷联式惯性导航系统的基本工作原理 | 第23-27页 |
| 2.3.2 捷联式惯性导航系统误差传播特性及分析 | 第27-30页 |
| 2.4 传感器数据融合技术与最优状态估计理论 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 低成本MEMS惯性器件误差建模及标定补偿 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 微惯性测量单元系统集成与测试 | 第34-36页 |
| 3.3 一种基于椭球拟合约束的加速度计快速标定方法 | 第36-40页 |
| 3.3.1 加速度计椭球拟合原理分析 | 第36-38页 |
| 3.3.2 标定测试方案及试验结果分析 | 第38-40页 |
| 3.4 MEMS陀螺仪随机误差分析及补偿 | 第40-49页 |
| 3.4.1 FFT分析 | 第41-42页 |
| 3.4.2 自相关函数分析 | 第42-43页 |
| 3.4.3 Allan方差分析 | 第43-45页 |
| 3.4.4 基于Kalman滤波的时间序列模型分析补偿法 | 第45-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于微惯性器件的车载短时导航算法设计 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基于重力/磁场匹配初始粗对准 | 第50-53页 |
| 4.3 基于三子样等效旋转矢量更新的扩展卡尔曼姿态估计算法 | 第53-58页 |
| 4.3.1 三子样等效旋转矢量更新算法 | 第53-54页 |
| 4.3.2 扩展卡尔曼姿态估计算法的建立 | 第54-58页 |
| 4.4 基于车辆运动学辅助的车载导航定位算法 | 第58-61页 |
| 4.4.1 转弯情况下加速度计产生的向心加速度误差分析及修正 | 第58-59页 |
| 4.4.2 基于卡尔曼滤波的车辆运动学辅助导航定位算法 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 车载导航系统硬件测试平台及实验验证 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 基于FPGA+DSP采集存储及解算系统设计 | 第62-64页 |
| 5.3 试验设计及算法验证 | 第64-70页 |
| 5.3.1 实验方案总体设计 | 第64-65页 |
| 5.3.2 姿态解算性能测试 | 第65-68页 |
| 5.3.3 定位解算性能测试 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
