GTAW熔池表面三维视觉传感与熔池动态建模
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接熔池传感技术概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 超声波传感 | 第10-11页 |
| 1.2.2 电弧传感 | 第11页 |
| 1.2.3 X 射线法 | 第11页 |
| 1.2.4 红外传感 | 第11页 |
| 1.3 视觉传感技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 主动式视觉传感 | 第12-14页 |
| 1.3.2 被动式视觉传感 | 第14-15页 |
| 1.4 焊接熔池建模研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 熔池三维传感实验系统 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 熔池三维传感实验平台 | 第18-19页 |
| 2.3 视觉传感系统 | 第19-23页 |
| 2.3.1 光源的选择 | 第19-21页 |
| 2.3.2 位置关系确定 | 第21-23页 |
| 2.4 运动控制系统 | 第23-25页 |
| 2.5 焊接电源及控制系统 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 熔池反射点图像处理 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 区域阈值化 | 第27-31页 |
| 3.2.1 区域大小选择 | 第28-29页 |
| 3.2.2 区域阈值化算法实现 | 第29-31页 |
| 3.3 去噪处理 | 第31-34页 |
| 3.4 中心点提取及缺陷弥补 | 第34-37页 |
| 3.4.1 中心点提取 | 第34-35页 |
| 3.4.2 冗余点去除 | 第35-36页 |
| 3.4.3 缺失点补偿 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 熔池表面三维形貌恢复 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 传感系统标定 | 第38-41页 |
| 4.2.1 摄像机标定 | 第38-41页 |
| 4.2.2 坐标系转换 | 第41页 |
| 4.3 逆算模型建立 | 第41-45页 |
| 4.4 熔池表面三维恢复 | 第45-51页 |
| 4.4.1 像屏反射点识别排序 | 第45-48页 |
| 4.4.2 熔池反射点坐标计算 | 第48-50页 |
| 4.4.3 熔池曲面拟合恢复 | 第50-51页 |
| 4.5 恢复算法误差分析 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 GTAW 熔池动态过程建模 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 焊接工艺描述 | 第54-55页 |
| 5.3 被控变量确定 | 第55-57页 |
| 5.4 阶跃实验分析 | 第57-59页 |
| 5.5 熔池动态过程模型建立 | 第59-64页 |
| 5.5.1 辨识信号设计 | 第59-60页 |
| 5.5.2 系统动态辨识及建模 | 第60-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
