| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 核环境下机器人的人机交互系统研究与发展现状 | 第14-18页 |
| 1.3 核环境下机器人的人机交互系统研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 本文的研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 人机交互系统设计 | 第22-40页 |
| 2.1 系统概述 | 第22页 |
| 2.2 功能概述 | 第22-24页 |
| 2.3 人机交互系统软件设计 | 第24-39页 |
| 2.3.1 软件结构设计 | 第25页 |
| 2.3.2 用户控制模块 | 第25-28页 |
| 2.3.3 轨迹规划模块 | 第28-32页 |
| 2.3.4 三维仿真模块 | 第32-33页 |
| 2.3.5 安全管理模块 | 第33-34页 |
| 2.3.6 通讯模块 | 第34-35页 |
| 2.3.7 人机交互接口 | 第35-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 托卡马克柔性内窥机械臂运动学分析 | 第40-49页 |
| 3.1 内窥机械臂运动学模型建立 | 第40-47页 |
| 3.1.1 内窥机械臂坐标系建立 | 第41-43页 |
| 3.1.2 内窥机械臂运动学模型建立 | 第43-47页 |
| 3.2 内窥机械臂的操作空间分析 | 第47-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 托卡马克柔性内窥机械臂轨迹规划与优化 | 第49-63页 |
| 4.1 任务空间轨迹规划 | 第49-54页 |
| 4.1.1 任务空间直线轨迹规划 | 第50-51页 |
| 4.1.2 任务空间圆弧轨迹规划 | 第51-54页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第54-58页 |
| 4.2.1 关节空间点到点位置轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.2.2 三次样条轨迹规划 | 第56-58页 |
| 4.3 时间和平滑度最优轨迹规划 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验与分析 | 第63-73页 |
| 5.1 内窥机械臂作业任务仿真 | 第63-68页 |
| 5.1.1 内窥机械臂进腔仿真 | 第63-65页 |
| 5.1.2 内窥机械臂扫描任务仿真 | 第65-68页 |
| 5.2 时间与平滑度最优轨迹规划算法仿真 | 第68-71页 |
| 5.3 通讯试验 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 结论 | 第73页 |
| 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间参加的科研项目 | 第79页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第79页 |