| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第10-12页 |
| ·约束多体系统数值算法的国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·基于消去拉格朗日乘子项的ODEs等效变换类算法 | 第13-16页 |
| ·基于降指标技术的DAEs等效变换类算法 | 第16页 |
| ·基于约束违约修正类算法 | 第16-18页 |
| ·离散零空间算法 | 第18-20页 |
| ·本文的主要研究内容和结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 约束多体系统的前离散零空间算法框架 | 第22-41页 |
| ·约束多体系统动力学方程 | 第22-23页 |
| ·达朗贝尔形式的动力学方程 | 第23-24页 |
| ·DAEs直接离散 | 第24页 |
| ·前离散零空间等效变换 | 第24-25页 |
| ·离散达朗贝尔形式的动力学方程 | 第24-25页 |
| ·结点参数化的离散达朗贝尔形式的动力学方程 | 第25页 |
| ·基于前离散零空间算法框架的单刚体动力学 | 第25-30页 |
| ·约束动力学方程 | 第25-28页 |
| ·达朗贝尔形式的动力学方程 | 第28-29页 |
| ·前离散零空间矩阵和结点参数化函数 | 第29-30页 |
| ·基于前离散零空间算法框架的多刚体动力学 | 第30-40页 |
| ·约束系统动力学方程 | 第30-31页 |
| ·约束系统的前离散零空间矩阵 | 第31-32页 |
| ·约束系统的前离散结点参数化函数 | 第32-33页 |
| ·前离散零空间算法中的基本约束处理 | 第33-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 前离散零空间隐式龙格库塔积分算法(PDNS-IRK) | 第41-48页 |
| ·PDNS-IRK的构造 | 第41-44页 |
| ·离散动力学方程 | 第41页 |
| ·离散达朗贝尔形式的动力学方程 | 第41-42页 |
| ·结点参数化的离散达朗贝尔形式的动力学方程 | 第42-43页 |
| ·系统变量 | 第43-44页 |
| ·数值算例 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 前离散零空间变分积分算法(PDNS-VI) | 第48-53页 |
| ·PDNS-VI的构造 | 第48-50页 |
| ·离散动力学方程 | 第48页 |
| ·离散达朗贝尔形式的动力学方程 | 第48-49页 |
| ·结点参数化的离散达朗贝尔形式的动力学方程 | 第49-50页 |
| ·系统变量 | 第50页 |
| ·数值算例 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 前离散零空间Newmark积分算法(PDNS-Newmark) | 第53-60页 |
| ·PDNS-Newmark的构造 | 第53-55页 |
| ·离散动力学方程 | 第53页 |
| ·离散达朗贝尔形式的动力学方程 | 第53-54页 |
| ·结点参数化的离散达朗贝尔形式的动力学方程 | 第54-55页 |
| ·系统变量 | 第55页 |
| ·数值算例 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 约束多体系统的无违约算法 | 第60-71页 |
| ·无违约算法 | 第60-64页 |
| ·约束违约稳定法 | 第64页 |
| ·数值算例 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与研究展望 | 第71-74页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·论文的创新之处 | 第72页 |
| ·研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读博士学位期间完成的学术论文 | 第87-88页 |
