整平机水平控制系统的建模与研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 激光整平机工作原理 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文内容概要及结构安排 | 第19-20页 |
| 第二章 整平机俯仰角控制系统设计 | 第20-28页 |
| 2.1 整平机水平控制系统实验平台 | 第20-21页 |
| 2.2 姿态解算模块设计 | 第21-23页 |
| 2.3 通信系统设计 | 第23-24页 |
| 2.4 执行机构设计 | 第24-28页 |
| 第三章 整平机水平控制机构建模和控制算法仿真 | 第28-42页 |
| 3.1 农业用激光整平机横滚角控制系统模型的建立 | 第28-34页 |
| 3.1.1 整平机械结构 | 第28-29页 |
| 3.1.2 横滚角控制系统建模 | 第29-32页 |
| 3.1.3 模型的仿真结果 | 第32-34页 |
| 3.2 混凝土激光整平机俯仰角控制系统模型的建立 | 第34-39页 |
| 3.2.1 整平机械结构 | 第34-35页 |
| 3.2.2 俯仰角控制系统建模 | 第35-37页 |
| 3.2.3 模型的仿真结果 | 第37-39页 |
| 3.3 整平机水平控制系统模型的控制算法设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 基于PID控制算法的水平控制方案设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 基于滑模控制算法的水平控制方案设计 | 第40-42页 |
| 第四章 CAN总线通信设计 | 第42-56页 |
| 4.1 CAN通信 | 第43-45页 |
| 4.1.1 CAN总线通信原理 | 第43-44页 |
| 4.1.2 CAN通信的发送接收流程 | 第44-45页 |
| 4.2 基于STM32F407CAN的CAN通信 | 第45-47页 |
| 4.2.1 bxCAN简介 | 第45-47页 |
| 4.2.2 波特率设置 | 第47页 |
| 4.3 基于TMS320F28335的CAN通信 | 第47-48页 |
| 4.3.1 eCAN简介 | 第47-48页 |
| 4.3.2 波特率设置 | 第48页 |
| 4.4 bxCAN和eCAN的通信实验 | 第48-56页 |
| 4.4.1 节点的硬件组成 | 第48-49页 |
| 4.4.2 bxCAN的配置及通信实现的部分代码 | 第49-50页 |
| 4.4.3 eCAN的配置及通信实现的部分代码 | 第50-52页 |
| 4.4.4 实验结果 | 第52-56页 |
| 第五章 姿态角融合算法与PID算法实现 | 第56-66页 |
| 5.1 姿态角解算的对比实验 | 第56-61页 |
| 5.2 串口通信实验 | 第61页 |
| 5.3 PID算法的对比实验 | 第61-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 作者简历 | 第74-76页 |
| 学位论文数据集 | 第76页 |
