| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 核聚变遥操作维护机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 MPD遥操作系统简介 | 第17-27页 |
| 2.1 MPD功能 | 第17页 |
| 2.2 MPD系统组成 | 第17-23页 |
| 2.2.1 MPD末端执行器 | 第18-20页 |
| 2.2.2 MPD多关节机械臂 | 第20-21页 |
| 2.2.3 MPD转运箱 | 第21-22页 |
| 2.2.4 MPD电缆 | 第22-23页 |
| 2.2.5 MPD工具配置箱 | 第23页 |
| 2.3 MPD系统基本工作流程 | 第23-24页 |
| 2.4 MPD机械臂位形 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 MPD多关节机械臂的受力计算 | 第27-40页 |
| 3.1 机械臂坐标定义与载荷 | 第27-33页 |
| 3.1.1 定义坐标 | 第27-28页 |
| 3.1.2 机械臂载荷 | 第28-33页 |
| 3.2 受力计算 | 第33-38页 |
| 3.2.1 非地震工况下的受力计算 | 第33-36页 |
| 3.2.2 地震作用下各关节受力结果 | 第36-38页 |
| 3.3 关键关节的选择 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 传动链整体方案设计 | 第40-51页 |
| 4.1 设计要求 | 第40-42页 |
| 4.1.1 结构尺寸约束 | 第40-41页 |
| 4.1.2 负载要求 | 第41页 |
| 4.1.3 输出转速要求 | 第41-42页 |
| 4.2 整体设计与选型 | 第42-48页 |
| 4.2.1 伺服电机的选择 | 第43-45页 |
| 4.2.2 中间减速器的选择 | 第45-48页 |
| 4.3 传动链参数估算 | 第48-50页 |
| 4.3.1 传动链效率估算 | 第48页 |
| 4.3.2 传动链减总速比估算 | 第48-49页 |
| 4.3.3 传动比分配 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 主减速器设计 | 第51-64页 |
| 5.1 主减速器形式选择 | 第51-52页 |
| 5.2 2K-H NN型多行星齿轮机构设计约束条件 | 第52-54页 |
| 5.2.1 传动比条件 | 第52-53页 |
| 5.2.2 同心条件 | 第53页 |
| 5.2.3 装配条件 | 第53页 |
| 5.2.4 邻接条件 | 第53-54页 |
| 5.3 主减速器设计要求 | 第54-55页 |
| 5.3.1 尺寸限制条件 | 第54-55页 |
| 5.3.2 行星齿轮最小加工齿数条件 | 第55页 |
| 5.4 主减速器齿轮参数选择 | 第55-60页 |
| 5.4.1 齿数选配程序 | 第56-59页 |
| 5.4.2 齿轮主要参数的确定 | 第59-60页 |
| 5.5 减速器主要性能校核计算 | 第60-63页 |
| 5.5.1 齿轮强度校核 | 第60-62页 |
| 5.5.2 减速器效率计算 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 支撑机构设计与关节整体结构 | 第64-72页 |
| 6.1 主轴承支撑设计 | 第64-67页 |
| 6.1.1 主轴承支撑配置方案 | 第64-65页 |
| 6.1.2 两种支撑方案的对比分析 | 第65-66页 |
| 6.1.3 主轴承受力计算与选型 | 第66-67页 |
| 6.2 行星齿轮支撑方案设计 | 第67-69页 |
| 6.2.1 行星齿轮轴受力计算与支撑轴承选型 | 第67-68页 |
| 6.2.2 行星架结构选择 | 第68-69页 |
| 6.3 关节整体结构 | 第69-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72-73页 |
| 7.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第77页 |