| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 研究目标和内容安排 | 第9-10页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第10-21页 |
| 2.1 系统控制要求分析 | 第10-11页 |
| 2.2 系统方案确定 | 第11-12页 |
| 2.3 硬件系统方案 | 第12-14页 |
| 2.3.1 硬件总体架构 | 第12页 |
| 2.3.2 设备的选型 | 第12-14页 |
| 2.4 软件系统方案 | 第14-20页 |
| 2.4.1 软件总体架构 | 第14页 |
| 2.4.2 人机交互界面 | 第14-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 硬件系统的组装与调试 | 第21-34页 |
| 3.1 系统主电路 | 第21-24页 |
| 3.2 系统控制电路 | 第24-29页 |
| 3.3 伺服驱动器控制接口电路 | 第29-32页 |
| 3.4 硬件系统的组装与调试 | 第32-33页 |
| 3.4.1 硬件系统的组装 | 第32-33页 |
| 3.4.2 硬件系统的调试 | 第33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 软件系统 | 第34-52页 |
| 4.1 软件系统任务要求 | 第34页 |
| 4.2 系统主程序 | 第34-39页 |
| 4.2.1 系统主程序流程 | 第34-35页 |
| 4.2.2 程序设计与实现 | 第35-39页 |
| 4.3 X、Y轴控制子程序 | 第39-45页 |
| 4.3.1 X、Y轴控制原理 | 第39页 |
| 4.3.2 X、Y轴控制子程序实现 | 第39-45页 |
| 4.4 Z轴控制子程序 | 第45-47页 |
| 4.4.1 Z轴控制原理 | 第45页 |
| 4.4.2 Z轴控制子程序实现 | 第45-47页 |
| 4.5 转盘控制子程序 | 第47-49页 |
| 4.5.1 转盘控制原理 | 第47页 |
| 4.5.2 转盘控制子程序实现 | 第47-49页 |
| 4.6 主、从摩擦轮控制子程序 | 第49-51页 |
| 4.6.1 主、从摩擦轮控制原理 | 第49页 |
| 4.6.2 主、从摩擦轮控制子程序实现 | 第49-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 系统现场安装与调试 | 第52-65页 |
| 5.1 伺服驱动器参数的设置 | 第52-53页 |
| 5.2 系统功能调试 | 第53-57页 |
| 5.2.1 主摩擦轮的调试 | 第53-54页 |
| 5.2.2 X、Y轴的调试 | 第54-57页 |
| 5.2.3 其它轴的调试 | 第57页 |
| 5.3 系统参数的标定 | 第57-62页 |
| 5.3.1 定位相关概念 | 第57-60页 |
| 5.3.2 各轴坐标的标定 | 第60-62页 |
| 5.4 系统综合调试 | 第62-63页 |
| 5.5 系统综合调试过程中遇到的问题及解决方案 | 第63-64页 |
| 5.5.1 红外开关调节速度没有匹配系统的运行速度 | 第63页 |
| 5.5.2 X轴与从摩擦轮的速度匹配问题 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |